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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--六自由度机械臂的逆运动学求解与轨迹规划研究
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六自由度机械臂的逆运动学求解与轨迹规划研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第11-19页
    1.1 课题研究的背景及意义第11页
    1.2 工业机械臂的发展状况第11-14页
    1.3 机械臂逆运动学求解现状第14-15页
    1.4 机械臂轨迹规划方法研究现状第15-17页
    1.5 本文研究内容第17-19页
第二章 机器人空间坐标变换第19-29页
    2.1 位姿在参考坐标系中的描述第19-22页
        2.1.1 自由度概念第19页
        2.1.2 参考坐标系第19-20页
        2.1.3 位姿描述第20-22页
    2.2 齐次坐标变换第22-25页
        2.2.1 平移齐次坐标变换第22-23页
        2.2.2 旋转齐次坐标变换第23-24页
        2.2.3 通用旋转齐次坐标变换第24-25页
    2.3 Denavit-Hartenberg参数表示法第25-28页
    2.4 本章小结第28-29页
第三章 机械臂仿真模型平台简介第29-37页
    3.1 开源操作系统ROS简介第29-33页
        3.1.1 发展历史与设计目标第29-30页
        3.1.2 ROS的体系结构第30-33页
        3.1.3 ROS的主要特点第33页
    3.2 ROS常用功能第33-35页
        3.2.1 可视化工具rviz第33-34页
        3.2.2 坐标变换系统tf第34-35页
        3.2.3 物理仿真环境gazebo第35页
    3.3 Robotics Toolbox工具箱简介第35-36页
    3.4 本章小结第36-37页
第四章 机械臂逆运动学的智能优化算法求解研究第37-50页
    4.1 六自由度机械臂运动学的分析第37-41页
        4.1.1 运动学模型建立第37-39页
        4.1.2 正运动学第39-41页
    4.2 智能优化算法求解逆运动学第41-45页
        4.2.1 粒子群算法原理第41-42页
        4.2.2 神经网络结构与适应度函数第42-44页
        4.2.3 优化求解流程第44-45页
    4.3 仿真验证及分析第45-49页
    4.4 本章小结第49-50页
第五章 机械臂的运动轨迹规划与仿真研究第50-64页
    5.1 轨迹规划综述第50-54页
        5.1.1 基本原理第50-52页
        5.1.2 关节空间的轨迹规划描述第52-53页
        5.1.3 直角坐标空间的轨迹规划描述第53-54页
    5.2 机械臂轨迹规划方法研究第54-59页
        5.2.1 多项式插值的轨迹规划方法第54-55页
        5.2.2 三次B样条函数曲线的轨迹规划方法第55-57页
        5.2.3 组合函数的轨迹规划方法第57-59页
    5.3 基于组合函数的轨迹规划仿真实验第59-63页
        5.3.1 运动模型建立与仿真第59-62页
        5.3.2 轨迹规划方法结果对比第62-63页
    5.4 本章小结第63-64页
总结与展望第64-65页
参考文献第65-69页
攻读学位期间发表论文第69-71页
致谢第71页

 
论文编号BS3381050,这篇论文共71
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