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基于逆动力学的无人车辆布局参数优化及轨迹跟踪控制方法研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
abstract第5页
第1章 绪论第9-23页
    1.1 选题背景与研究意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-21页
        1.2.1 国内外无人车辆发展现状第10-13页
        1.2.2 无人车辆动力学控制理论研究介绍第13-21页
    1.3 本文研究内容第21-23页
第2章 无人车辆二自由度逆动力学模型研究第23-45页
    2.1 逆动力学模型的理论基础第23-28页
        2.1.1 传统车辆的动力学问题及模型分析第23-26页
        2.1.2 无人车辆的动力学问题第26-27页
        2.1.3 逆系统理论与无人车逆动力学模型的关系第27-28页
    2.2 二自由度逆动力学模型建立第28-30页
        2.2.1 假设条件及右可性分析第29页
        2.2.2 二自由度逆动力学模型的建立过程第29-30页
    2.3 二自由度逆动力学模型动力学特性分析第30-35页
        2.3.1 逆动力学模型稳态特性分析第30-32页
        2.3.2 逆动力学模型瞬态响应分析第32-35页
    2.4 基于虚拟平台的仿真验证第35-43页
        2.4.1 七自由度虚拟样机第36-39页
        2.4.2 逆动力学模型动力学特性仿真验证第39-41页
        2.4.3 基于逆模型所得控制律的跟踪精度仿真验证第41-43页
    2.5 本章小结第43-45页
第3章 无人车辆总体布局与动力学行为映射规律研究第45-63页
    3.1 无人车跟踪性能的表征方法第45-46页
    3.2 特征参数对跟踪性能的影响规律第46-51页
        3.2.1 欠阻尼系统的动态过程分析第47-50页
        3.2.2 过阻尼系统的动态过程分析第50-51页
    3.3 总体布局与动力学行为的映射规律第51-56页
        3.3.1 质心位置对特征参数的影响规律第52-53页
        3.3.2 后轮侧偏刚度对特征参数的影响规律第53-54页
        3.3.3 转动惯量对特征参数的影响规律第54-56页
    3.4 仿真验证第56-61页
        3.4.1 仿真方案第56-57页
        3.4.2 仿真结果及结论第57-61页
    3.5 本章小结第61-63页
第4章 基于逆动力学模型的无人车轨迹跟踪控制研究第63-85页
    4.1 轨迹设计第63-68页
    4.2 轨迹跟踪控制策略设计第68-74页
        4.2.1 稳定极限包络线获取第68-70页
        4.2.2 期望位姿状态文件计算第70-73页
        4.2.3 基于逆动力学模型的轨迹跟踪控制策略设计第73-74页
    4.3 虚拟样机仿真第74-77页
        4.3.1 虚拟仿真平台搭建第74-75页
        4.3.2 仿真结果分析第75-77页
    4.4 轨迹跟踪控制策略实验验证第77-84页
        4.4.1 原理样车介绍第77-82页
        4.4.2 实验方案与验证结果第82-84页
    4.5 本章小结第84-85页
第5章 全文总结与展望第85-88页
    5.1 全文总结第85-86页
    5.2 论文创新点第86页
    5.3 研究展望第86-88页
参考文献第88-92页
致谢第92页

 
 
论文编号BS4597850,这篇论文共92
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