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轮式移动机器人的运动控制 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-11页 | | ABSTRACT | 第11-13页 | | 第一章 绪论 | 第13-33页 | | ·引言 | 第13-14页 | | ·轮式移动机器人及其研究意义 | 第14-15页 | | ·运动控制问题分类 | 第15-16页 | | ·运动规划 | 第15页 | | ·反馈控制 | 第15-16页 | | ·国内外研究现状 | 第16-28页 | | ·姿态镇定 | 第16-20页 | | ·轨迹跟踪与道路跟随 | 第20-21页 | | ·不确定非完整系统控制 | 第21-27页 | | ·其它相关研究 | 第27页 | | ·国内的研究成果 | 第27-28页 | | ·论文的研究内容、组织结构和贡献 | 第28-33页 | | ·论文的研究内容 | 第28-30页 | | ·论文的组织结构 | 第30页 | | ·论文的主要贡献及创新 | 第30-33页 | | 第二章 预备知识 | 第33-47页 | | ·非完整约束 | 第33-34页 | | ·基本概念和定理 | 第34-39页 | | ·矢量场和流 | 第34-35页 | | ·李导数和李括号 | 第35-36页 | | ·分布和李代数 | 第36-37页 | | ·Frobenius 定理 | 第37页 | | ·余切空间、1-形式和余分布 | 第37-38页 | | ·分布的零化 | 第38页 | | ·左不变性 | 第38-39页 | | ·非完整性与能控性的联系 | 第39-42页 | | ·可积性条件 | 第39-40页 | | ·非完整性与能控性 | 第40-42页 | | ·非完整系统（分布）的分类 | 第42-43页 | | ·非完整系统动力学 | 第43-45页 | | ·一个例子 | 第45-46页 | | ·本章小结 | 第46-47页 | | 第三章 不满足非完整约束的轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第47-65页 | | ·引言 | 第47-49页 | | ·建模及问题描述 | 第49-51页 | | ·受滑动干扰的机器人模型 | 第49-50页 | | ·统一控制器的存在性 | 第50页 | | ·实际跟踪和镇定 | 第50-51页 | | ·控制律综合 | 第51-58页 | | ·标称系统的左不变性 | 第51-52页 | | ·横截函数和系统扩展 | 第52-54页 | | ·误差矢量和误差系统 | 第54-55页 | | ·鲁棒控制律设计 | 第55-57页 | | ·姿态镇定分析 | 第57-58页 | | ·扩展到具有一般性干扰的情况 | 第58-59页 | | ·仿真和讨论 | 第59-64页 | | ·轨迹跟踪 | 第59-61页 | | ·姿态镇定 | 第61-64页 | | ·本章小结 | 第64-65页 | | 第四章 不确定曲面上轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第65-79页 | | ·引言 | 第65-66页 | | ·曲面上轮式移动机器人建模 | 第66-67页 | | ·统一控制律设计 | 第67-71页 | | ·跟踪误差系统 | 第67-68页 | | ·标称运动学控制律设计 | 第68-69页 | | ·标称动力学控制律设计 | 第69-70页 | | ·鲁棒控制律设计 | 第70-71页 | | ·扩展到具有一般性干扰的情况 | 第71-72页 | | ·仿真和讨论 | 第72-77页 | | ·跟踪仿真 | 第72-75页 | | ·镇定仿真 | 第75-77页 | | ·本章小结 | 第77-79页 | | 第五章 基于动态反馈线性化的轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第79-95页 | | ·引言 | 第79-80页 | | ·Unicycle 模型及其线性化 | 第80-81页 | | ·Unicycle 的运动学模型 | 第80页 | | ·运动学模型的线性化 | 第80-81页 | | ·设计思想 | 第81-83页 | | ·跟踪控制律设计 | 第83-85页 | | ·镇定控制器设计 | 第85-89页 | | ·Unicycle 相轨迹分析 | 第85-86页 | | ·Unicycle 轨迹规划和初值选择 | 第86-87页 | | ·Unicycle 实际运动轨迹分析 | 第87-89页 | | ·仿真验证 | 第89-92页 | | ·跟踪仿真 | 第89-91页 | | ·镇定仿真 | 第91-92页 | | ·本章小结 | 第92-95页 | | 第六章 链式系统有限时间镇定和跟踪控制 | 第95-113页 | | ·引言 | 第95-96页 | | ·链式系统结构分析 | 第96-98页 | | ·终端滑模控制的原理 | 第98-99页 | | ·链式系统的终端滑模控制 | 第99-106页 | | ·能控性分析 | 第99-100页 | | ·镇定控制律设计 | 第100-104页 | | ·跟踪控制律设计 | 第104-106页 | | ·仿真验证 | 第106-111页 | | ·四阶链式系统控制仿真 | 第107-109页 | | ·轮式移动机器人控制仿真 | 第109-111页 | | ·本章小结 | 第111-113页 | | 结束语 | 第113-115页 | | 致谢 | 第115-117页 | | 参考文献 | 第117-131页 | | 作者在学期间取得的学术成果 | 第131页 |
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论文编号BS1227701，这篇论文共131页
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