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欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-7页 | Abstract | 第7-10页 | 第1章 绪论 | 第10-20页 | ·引言 | 第10页 | ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 | ·课题研究现状 | 第11-18页 | ·无人艇的研究现状 | 第11-16页 | ·航迹跟踪控制现状 | 第16-18页 | ·本文研究内容 | 第18-20页 | 第2章 欠驱动无人艇模型和运动特性 | 第20-27页 | ·无人艇欠驱动操纵性模型 | 第20-23页 | ·运动学方程 | 第20-21页 | ·动力学方程 | 第21-23页 | ·无人艇喷水推进动力分析 | 第23-25页 | ·喷水泵转角调节模型和转速调节模型 | 第25-26页 | ·转角调节模型 | 第25页 | ·转速调节模型 | 第25-26页 | ·本章小结 | 第26-27页 | 第3章 稳定性理论和定理 | 第27-33页 | ·Lyapunov稳定性理论概念 | 第27-29页 | ·Lyapunov直接法的稳定性定理 | 第29-32页 | ·本章小结 | 第32-33页 | 第4章 基于反步法的跟踪控制研究 | 第33-53页 | ·基于反步法的控制器设计法 | 第33-36页 | ·基于反步法的无人艇镇定控制 | 第36-44页 | ·模型变换 | 第36-38页 | ·镇定控制器的设计 | 第38-41页 | ·仿真及其结果 | 第41-44页 | ·基于反步法的航迹跟踪控制研究 | 第44-52页 | ·误差模型 | 第44-45页 | ·基于反步法的控制器的设计 | 第45-48页 | ·仿真及其结果 | 第48-52页 | ·本章小结 | 第52-53页 | 第5章 基于动态模糊神经网络的航迹跟踪研究 | 第53-74页 | ·动态模糊神经网络 | 第54-56页 | ·模糊神经网络的发展和分类 | 第54-56页 | ·动态模糊神经网络含义和特点 | 第56页 | ·动态模糊神经网络的定义和结构 | 第56-59页 | ·动态模糊神经网络的学习算法 | 第59-66页 | ·规则产生准则 | 第59-61页 | ·前提参数分配 | 第61-62页 | ·结果参数确定 | 第62-63页 | ·最小输出方法 | 第63-66页 | ·基于动态模糊神经网络的无人艇航迹跟踪控制研究 | 第66-69页 | ·误差模型 | 第67-68页 | ·DFNN跟踪控制系统 | 第68-69页 | ·仿真及其结果 | 第69-73页 | ·本章小结 | 第73-74页 | 第6章 结论与展望 | 第74-77页 | ·结论 | 第74-75页 | ·研究展望 | 第75-77页 | 参考文献 | 第77-82页 | 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 | 致谢 | 第83页 |
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