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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究
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欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究
 
     论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-10页
第1章 绪论第10-20页
   ·引言第10页
   ·课题研究目的和意义第10-11页
   ·课题研究现状第11-18页
     ·无人艇的研究现状第11-16页
     ·航迹跟踪控制现状第16-18页
   ·本文研究内容第18-20页
第2章 欠驱动无人艇模型和运动特性第20-27页
   ·无人艇欠驱动操纵性模型第20-23页
     ·运动学方程第20-21页
     ·动力学方程第21-23页
   ·无人艇喷水推进动力分析第23-25页
   ·喷水泵转角调节模型和转速调节模型第25-26页
     ·转角调节模型第25页
     ·转速调节模型第25-26页
   ·本章小结第26-27页
第3章 稳定性理论和定理第27-33页
   ·Lyapunov稳定性理论概念第27-29页
   ·Lyapunov直接法的稳定性定理第29-32页
   ·本章小结第32-33页
第4章 基于反步法的跟踪控制研究第33-53页
   ·基于反步法的控制器设计法第33-36页
   ·基于反步法的无人艇镇定控制第36-44页
     ·模型变换第36-38页
     ·镇定控制器的设计第38-41页
     ·仿真及其结果第41-44页
   ·基于反步法的航迹跟踪控制研究第44-52页
     ·误差模型第44-45页
     ·基于反步法的控制器的设计第45-48页
     ·仿真及其结果第48-52页
   ·本章小结第52-53页
第5章 基于动态模糊神经网络的航迹跟踪研究第53-74页
   ·动态模糊神经网络第54-56页
     ·模糊神经网络的发展和分类第54-56页
     ·动态模糊神经网络含义和特点第56页
   ·动态模糊神经网络的定义和结构第56-59页
   ·动态模糊神经网络的学习算法第59-66页
     ·规则产生准则第59-61页
     ·前提参数分配第61-62页
     ·结果参数确定第62-63页
     ·最小输出方法第63-66页
   ·基于动态模糊神经网络的无人艇航迹跟踪控制研究第66-69页
     ·误差模型第67-68页
     ·DFNN跟踪控制系统第68-69页
   ·仿真及其结果第69-73页
   ·本章小结第73-74页
第6章 结论与展望第74-77页
   ·结论第74-75页
   ·研究展望第75-77页
参考文献第77-82页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第82-83页
致谢第83页

 
 
论文编号BS233401,这篇论文共83
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