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水下机器人规划修复方法研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-16页
    1.1 引言第10-11页
    1.2 研究现状第11-13页
    1.3 研究内容和意义第13-14页
        1.3.1 AUV规划修复方法的研究第13-14页
        1.3.2 AUV规划修复算法评价标准的研究第14页
    1.4 论文的组织结构第14-16页
第2章 规划修复方法分析第16-26页
    2.1 智能规划基本概念第16-18页
        2.1.1 经典规划第16-17页
        2.1.2 规划表示语言第17页
        2.1.3 不确定性规划问题第17-18页
    2.2 规划修复方法第18-23页
        2.2.1 规划修复操作第19-20页
        2.2.2 现有规划修复方法的研究第20-23页
    2.3 规划修复问题复杂性分析第23-25页
    2.4 本章小结第25-26页
第3章 不确定条件下的AUV任务规划研究第26-38页
    3.1 AUV任务规划的基本理论知识第26-28页
        3.1.1 AUV任务规划的研究意义第26-27页
        3.1.2 任务规划中的概念定义第27-28页
    3.2 AUV作业任务分析第28-30页
        3.2.1 AUV执行任务概述第28-29页
        3.2.2 AUV任务执行过程分析第29-30页
    3.3 AUV任务不确定性的研究分析第30-37页
        3.3.1 AUV使命任务的主要不确定事件第30-33页
        3.3.2 不确定事件检测的主要输入输出数据第33-35页
        3.3.3 AUV使命任务的不确定事件处理方案第35-37页
    3.4 本章小结第37-38页
第4章 AUV规划修复技术研究第38-59页
    4.1 AUV规划修复的研究意义第38-39页
    4.2 基于HTN规划的AUV规划修复第39-48页
        4.2.1 基于HTN规划的形式化定义与表示第39-43页
        4.2.2 基于HTN规划的AUV任务规划分解过程第43-45页
        4.2.3 基于HTN规划的AUV规划修复方法第45-48页
    4.3 基于启发式规划的AUV规划修复第48-56页
        4.3.1 基于启发式规划LPA~*算法的约束条件及基本概念第48-51页
        4.3.2 基于LPA~*算法的AUV规划修复方法及其改进第51-54页
        4.3.3 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复流程第54-56页
    4.4 AUV规划修复方法的评价标准研究第56-58页
    4.5 本章小结第58-59页
第5章 仿真实验与结果分析第59-68页
    5.1 仿真实验环境的介绍第59-60页
    5.2 基于HTN规划的AUV规划修复算法验证分析第60-63页
    5.3 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复算法验证及对比分析第63-67页
        5.3.1 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复算法验证分析第63-64页
        5.3.2 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复与完全重规划的对比验证分析第64-67页
    5.4 本章小结第67-68页
结论第68-70页
参考文献第70-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第74-75页
致谢第75页

 
 
论文编号BS2999001,这篇论文共75
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