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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--小型四旋翼无人飞行器的控制算法研究
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小型四旋翼无人飞行器的控制算法研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第11-20页
    1.1 研究意义、背景和发展趋势第11-15页
        1.1.1 研究意义和背景第11-12页
        1.1.2 四旋翼无人飞行器的研究历史和现状第12-15页
    1.2 发展趋势和研究重点第15-18页
        1.2.1 发展趋势第15-17页
            A) 自主控制技术第16页
            B) 多机编队协同控制技术第16-17页
        1.2.2 研究重点第17-18页
            A) 系统数学建模与模型的准确性第17页
            B) 飞行控制策略第17-18页
    1.3 论文主要研究内容和结构安排第18-20页
第2章 无人飞行器整体设计第20-28页
    2.1 机械结构和硬件组成第20-22页
    2.2 控制原理第22-25页
        2.2.1 飞行控制原理第22页
        2.2.2 垂直升降运动第22-23页
        2.2.3 俯仰运动第23页
        2.2.4 横滚运动第23-24页
        2.2.5 偏航运动第24页
        2.2.6 运动姿态转换时需要注意的问题第24-25页
    2.3 飞行器实物介绍第25-27页
    本章小结第27-28页
第3章 飞行器建模和姿态解析第28-39页
    3.1 坐标系的建立和坐标转换第28-30页
        3.1.2 机体坐标系和地球坐标系第28-29页
            A)机体坐标系Boxy第28页
            B) 地面坐标系Eoxy第28-29页
        3.1.3 坐标变换第29-30页
    3.2 非线性模型建立第30-33页
        3.2.1 受力分析和加速度第31页
        3.2.2 力矩部分和转动惯量第31-33页
    3.3 四旋翼飞行器的姿态解算第33-37页
        3.3.1 转换矩阵推导第33-34页
        3.3.2 利用四元数解算飞行姿态第34-37页
            A)四元数的标准化第34-35页
            B)四元数用于旋转变换第35-36页
            C)无限小变换,角速度矢量第36-37页
    本章小结第37-39页
第4章 PID控制算法第39-47页
    4.1 PID控制算法简介和飞行器状态量之间的耦合第39-40页
        4.1.1 PID控制算法介绍第39-40页
        4.1.2 四旋翼飞行器状态量的耦合第40页
    4.2 PID控制算法过程和流程第40-42页
        4.2.1 姿态控制第40-41页
        4.2.2 位置控制第41-42页
    4.3 算法仿真和结果分析第42-46页
        4.3.1 仿真实验第42-43页
        4.3.2 仿真结果分析第43-46页
    本章小结第46-47页
第5章 基于反演法的控制系统设计第47-62页
    5.1 反演法的理论基础(李雅普诺夫稳定性原理)和算法推导第47-51页
        5.1.1 反演法的理论基础第48-49页
        5.1.2 反步法算法推导第49-51页
    5.2 四旋翼的状态方程和基于反演法的控制算法设计第51-57页
        5.2.1 姿态角的反步法控制第53-54页
        5.2.2 位置的反步法控制第54-57页
    5.3 算法仿真和结果分析第57-61页
    本章小结第61-62页
第6章 自适应反演控制算法第62-74页
    6.1 自适应控制方法介绍第62-63页
    6.2 自适应反演法的算法推导第63-64页
    6.3 四旋翼无人机的自适应反演法的算法推导第64-66页
    6.4 仿真实验和结果分析第66-73页
        6.4.1 定点飞行第67-70页
        6.4.2 抗干扰分析第70-73页
    本章小结第73-74页
结论第74-77页
    1 论文总结第74-75页
    2 未来工作展望第75-77页
参考文献第77-80页
致谢第80页

 
论文编号BS3169201,这篇论文共80
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