|
|
|
|
基于视觉惯性组合的运动与结构估计系统设计与实现 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第4-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第1章 绪论 | 第9-16页 | | 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 | | 1.2.1 同时定位与建图 | 第10-12页 | | 1.2.2 视觉惯性里程计 | 第12-15页 | | 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第15-16页 | | 第2章 估计系统分析与设计 | 第16-30页 | | 2.1 引言 | 第16页 | | 2.2 视觉惯性组合估计系统分析 | 第16-26页 | | 2.2.1 一致性分析 | 第16-19页 | | 2.2.2 可观性分析 | 第19-26页 | | 2.3 视觉惯性组合估计系统结构设计 | 第26-28页 | | 2.3.1 估计系统结构设计 | 第26-27页 | | 2.3.2 局部与全局估计器结构设计 | 第27-28页 | | 2.4 本章小结 | 第28-30页 | | 第3章 估计系统的模型建立与标定 | 第30-45页 | | 3.1 引言 | 第30页 | | 3.2 传感器模型建立 | 第30-34页 | | 3.2.1 惯性元件模型建立 | 第30-32页 | | 3.2.2 视觉元件模型建立 | 第32-34页 | | 3.3 模型参数估计 | 第34-42页 | | 3.3.1 惯性元件模型参数估计 | 第34-37页 | | 3.3.2 视觉元件模型参数估计 | 第37-42页 | | 3.4 基于非线性优化的视觉与惯性元件外参数估计方法 | 第42-44页 | | 3.5 本章小结 | 第44-45页 | | 第4章 图像特征建模与匹配 | 第45-54页 | | 4.1 引言 | 第45页 | | 4.2 基于稀疏方法的局部特征检测与匹配 | 第45-50页 | | 4.2.1 基于Fast与Brief的特征检测与建模 | 第45-47页 | | 4.2.2 基于光学不变性的特征跟踪与匹配 | 第47-49页 | | 4.2.3 基于随机抽样一致性的异常匹配检验方法 | 第49-50页 | | 4.3 基于词包模型的全局特征检测与匹配 | 第50-53页 | | 4.3.1 基于K近邻方法的词典树构建 | 第50-51页 | | 4.3.2 基于索引方法的图像检索与匹配 | 第51-53页 | | 4.4 本章小结 | 第53-54页 | | 第5章 运动与结构估计方法设计 | 第54-69页 | | 5.1 引言 | 第54页 | | 5.2 基于滑动窗口估计的局部运动与结构估计方法 | 第54-63页 | | 5.2.1 基于概率边缘化方法的状态更新 | 第54-57页 | | 5.2.2 基于预积分方法的惯性测量项分析 | 第57-61页 | | 5.2.3 基于多目观测的视觉测量项分析 | 第61-63页 | | 5.3 基于松耦合的运动与结构初始化方法 | 第63-66页 | | 5.3.1 基于光束平差法的位姿与地图初始化 | 第63-65页 | | 5.3.2 基于线性优化的重力加速度与速度初始化 | 第65-66页 | | 5.4 基于位姿图优化的全局运动与结构估计方法 | 第66-67页 | | 5.4.1 基于回环检测的回环优化 | 第66-67页 | | 5.4.2 基于位姿图的全局优化 | 第67页 | | 5.5 本章小结 | 第67-69页 | | 第6章 算法实现与实验验证 | 第69-78页 | | 6.1 引言 | 第69页 | | 6.2 软硬件平台以及算法实现 | 第69-71页 | | 6.2.1 传感器标定实验设计 | 第69-70页 | | 6.2.2 运动与结构估计实验设计 | 第70-71页 | | 6.3 实验结果及分析 | 第71-77页 | | 6.3.1 传感器标定结果分析 | 第71-76页 | | 6.3.2 运动与结构估计结果分析 | 第76-77页 | | 6.4 本章小结 | 第77-78页 | | 结论 | 第78-80页 | | 参考文献 | 第80-84页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-86页 | | 致谢 | 第86页 |
|
|
|
|
论文编号BS3909551，这篇论文共86页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付30.1元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付43元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务