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直线一级倒立摆的摩擦补偿及自适应控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-3页 | | ABSTRACT | 第3-8页 | | 第1章 绪论 | 第8-14页 | | ·课题研究的背景和意义 | 第8页 | | ·国内外研究现状 | 第8-12页 | | ·论文研究内容 | 第12页 | | ·论文组织结构 | 第12-14页 | | 第2章 摩擦理论 | 第14-28页 | | ·引言 | 第14页 | | ·摩擦现象 | 第14-17页 | | ·静态摩擦现象 | 第14-15页 | | ·动态摩擦现象 | 第15-17页 | | ·摩擦模型 | 第17-24页 | | ·静态摩擦模型 | 第17-21页 | | ·动态摩擦模型 | 第21-24页 | | ·摩擦补偿方法 | 第24-27页 | | ·基于摩擦模型的补偿方法 | 第24-25页 | | ·不依赖于摩擦模型的补偿方法 | 第25-26页 | | ·基于智能控制的摩擦补偿 | 第26-27页 | | ·小结 | 第27-28页 | | 第3章 倒立摆的数学模型及其稳定控制 | 第28-37页 | | ·引言 | 第28页 | | ·直线倒立摆及其数学模型 | 第28-33页 | | ·倒立摆系统概述及其基本结构 | 第28-30页 | | ·倒立摆系统的数学模型 | 第30-33页 | | ·基于 LQR 的稳定控制器设计 | 第33-36页 | | ·LQR 控制器原理 | 第33-35页 | | ·未进行摩擦补偿时的 LQR 控制器 | 第35-36页 | | ·小结 | 第36-37页 | | 第4章 摩擦模型参数辨识 | 第37-47页 | | ·引言 | 第37页 | | ·辨识方法简介 | 第37-40页 | | ·遗传算法简介 | 第37-38页 | | ·辨识算法的设计 | 第38-40页 | | ·摩擦模型参数辨识算法设计 | 第40-45页 | | ·指数摩擦模型的参数辨识 | 第40-41页 | | ·LuGre 摩擦模型的参数辨识 | 第41-42页 | | ·算法设计 | 第42-43页 | | ·仿真实例 | 第43-45页 | | ·小结 | 第45-47页 | | 第5章 倒立摆系统摩擦的固定补偿 | 第47-56页 | | ·引言 | 第47页 | | ·可行性证明 | 第47-52页 | | ·指数摩擦模型 | 第47-49页 | | ·LuGre 摩擦模型 | 第49-52页 | | ·固定摩擦补偿 | 第52-55页 | | ·指数摩擦模型 | 第52-54页 | | ·LuGre 摩擦模型 | 第54-55页 | | ·小结 | 第55-56页 | | 第6章 倒立摆系统摩擦的自适应补偿 | 第56-67页 | | ·引言 | 第56页 | | ·RBF 网络辨识理论 | 第56-62页 | | ·神经网络概述 | 第56-57页 | | ·人工神经网络学习方法 | 第57-59页 | | ·径向基函数神经网络 | 第59-60页 | | ·基于 RBF 网络的的神经网络辨识 | 第60-62页 | | ·摩擦的自适应补偿 | 第62-66页 | | ·基于 RBF 网络的摩擦辨识及补偿 | 第62-63页 | | ·仿真及实验结果分析 | 第63-66页 | | ·小结 | 第66-67页 | | 第7章 总结与展望 | 第67-69页 | | ·总结 | 第67-68页 | | ·展望 | 第68-69页 | | 参考文献 | 第69-75页 | | 致谢 | 第75-76页 | | 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
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论文编号BS2101660，这篇论文共76页
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