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五自由度机械手臂及控制系统的设计 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-10页 | | 第1章 绪论 | 第10-18页 | | ·机械手臂研究的意义 | 第10-11页 | | ·国内外机械手臂的发展现状 | 第11-12页 | | ·机械手臂控制的研究内容 | 第12-15页 | | ·机器人的组成 | 第12-13页 | | ·机器手臂的驱动方式 | 第13-14页 | | ·机械手臂的机械结构 | 第14页 | | ·机械手臂的控制器 | 第14-15页 | | ·机械手臂的控制算法 | 第15页 | | ·本文的主要工作 | 第15-18页 | | 第2章 五自由度机械手臂的机械结构设计 | 第18-30页 | | ·五自由度机械手臂的基本结构 | 第18-19页 | | ·上箱体组合 | 第19-22页 | | ·机械手臂升降轴 | 第21页 | | ·机械手臂伸展轴 | 第21-22页 | | ·机械手臂组合 | 第22-28页 | | ·机械臂的传动机构 | 第24-25页 | | ·手部旋转机构 | 第25-26页 | | ·夹爪倾斜机构 | 第26-27页 | | ·抓取机构 | 第27-28页 | | ·本章小结 | 第28-30页 | | 第3章 五自由度机械手臂控制系统的设计 | 第30-46页 | | ·基于PLC的五自由度机械手臂控制系统 | 第30-34页 | | ·机械手臂伸展轴和升降轴的控制 | 第31-32页 | | ·手部旋转轴、夹爪倾斜轴的控制 | 第32-33页 | | ·抓取轴的控制 | 第33-34页 | | ·机械手臂中电机及驱动器的选用 | 第34-40页 | | ·机械手臂各轴电机的选择 | 第34-37页 | | ·步进电机驱动器的选择 | 第37-40页 | | ·可编程逻辑控制器的选择 | 第40-44页 | | ·本文中PLC选用的原则 | 第40-41页 | | ·FX1N对步进电机的控制 | 第41-43页 | | ·FX1N扩展设备的选用 | 第43-44页 | | ·本章小结 | 第44-46页 | | 第4章 五自由度机械手臂控制的实现 | 第46-76页 | | ·Shoulder轴、Arm elevator轴的控制算法 | 第46-50页 | | ·位置式PID控制 | 第46-49页 | | ·PID控制器参数的整定 | 第49-50页 | | ·Shoulder轴、Arm elevator轴的控制过程 | 第50页 | | ·五自由度机械手臂的运动方式 | 第50-53页 | | ·PLC控制五自由度机械手臂的实现 | 第53-75页 | | ·用增加FX-1PG定位模块的方法实现手臂的控制 | 第54-63页 | | ·用N:N网络的方法实现手臂的控制 | 第63-75页 | | ·本章小结 | 第75-76页 | | 第5章 总结与展望 | 第76-78页 | | ·结论 | 第76页 | | ·展望 | 第76-78页 | | 参考文献 | 第78-81页 | | 致谢 | 第81页 |
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论文编号BS2110910，这篇论文共81页
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