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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于激光扫描仪的移动机器人局部运动规划研究
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基于激光扫描仪的移动机器人局部运动规划研究
 
     论文目录
 
摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 课题背景与意义第11页
    1.2 国内外移动机器人研究发展第11-13页
    1.3 相关研究现状第13-15页
    1.4 课题研究内容第15-17页
第2章 基于PLAYER PROJECT的机器人实物-仿真实验环境第17-36页
    2.1 引言第17-18页
    2.2 基于PLAYER层的数据交换共享第18-22页
        2.2.1 机器人软框架P1ayer第18-19页
        2.2.2 Player间的数据共享交互第19-22页
    2.3 实物机器人系统第22-29页
        2.3.1 实物机器人硬件系统第22-26页
        2.3.2 激光扫描仪原理及性能第26-29页
    2.4 基于STAGE的机器人仿真第29-33页
        2.4.1 Stage仿真环境第29-30页
        2.4.2 机器人相关仿真设计第30-33页
    2.5 机器人实物-仿真实验环境第33-35页
    2.6 本章总结第35-36页
第3章 基于参考路标的机器人室内自定位和数据融合第36-49页
    3.1 引言第36页
    3.2 测距数据点的分簇和筛选第36-40页
        3.2.1 测距数据点的分簇第37-38页
        3.2.2 测距点簇的筛选第38-40页
    3.3 参考路标的识别和定位第40-44页
        3.3.1 参考路标数据点簇的识别第40-43页
        3.3.2 参考路标中心点的确定第43-44页
    3.4 基于路标参考坐标系的机器人定位与环境数据融合第44-48页
        3.4.1 路标参考坐标系下的机器人位姿推算第44-45页
        3.4.2 基于参考坐标系的测距数据融合第45-48页
    3.5 本章总结第48-49页
第4章 基于局部环境形状特征分析的机器人实时运动规划方法第49-66页
    4.1 障碍边界膨胀算法第49-50页
    4.2 膨胀系数组合选取及特征参数定义第50-52页
        4.2.1 膨胀系数的动态组合第51页
        4.2.2 膨胀图特征参数第51-52页
    4.3 膨胀图特征参数与环境形状变化对应特性分析第52-55页
    4.4 典型环境形状识别与参考控制膨胀图矢量选取第55-57页
    4.5 机器人运动控制决策第57-59页
    4.6 实验分析第59-62页
        4.6.1 仿真实验第59-60页
        4.6.2 实物实验第60-62页
    4.7 本章总结第62-66页
第5章 总结与展望第66-68页
    5.1 总结第66页
    5.2 研究展望第66-68页
致谢第68-69页
参考文献第69-75页
攻读硕士学位期间论文发表和科研情况第75页

 
论文编号BS3595110,这篇论文共75
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