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微型四旋翼飞行器的建模与控制系统研究
 
     论文目录
 
摘要第3-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第11-19页
    1.1 课题背景第11-12页
    1.2 四旋翼飞行器研究现状第12-16页
    1.3 论文的主要研究内容第16-19页
第二章 四旋翼飞行器飞行平台总体设计第19-31页
    2.1 系统硬件设计第19-27页
        2.1.1 微型控制器组件第20-21页
        2.1.2 无刷直流电动机第21-22页
        2.1.3 电子调速器第22-23页
        2.1.4 螺旋桨第23-24页
        2.1.5 电池第24-25页
        2.1.6 无线通信模块第25-26页
        2.1.7 四旋翼飞行器飞行平台第26-27页
    2.2 飞行器三维建模及参数计算第27-30页
        2.2.1 四旋翼飞行器三维建模第27页
        2.2.2 四旋翼飞行器参数计算第27-30页
    2.3 本章小结第30-31页
第三章 四旋翼飞行器的理论建模第31-39页
    3.1 四旋翼飞行器的结构与飞行原理第31-32页
    3.2 四旋翼飞行器动力学建模第32-38页
    3.3 本章小结第38-39页
第四章 四旋翼飞行器控制理论第39-47页
    4.1 PID控制原理及应用第39-43页
        4.1.1 PID控制理论第39-41页
        4.1.2 PID姿态控制设计第41-42页
        4.1.3 PID高度控制设计第42页
        4.1.4 PID控制参数整定第42-43页
    4.2 LQ控制原理及应用第43-45页
        4.2.1 LQ控制理论第43-44页
        4.2.2 LQ控制器设计第44-45页
    4.3 章节小结第45-47页
第五章 四旋翼飞行器仿真模拟与实验第47-57页
    5.1 四旋翼飞行器动力学模型仿真第47-48页
    5.2 PID控制器仿真第48-52页
        5.2.1 PID控制器仿真模型第48-50页
        5.2.2 PID控制器仿真实验结果第50-52页
    5.3 LQ控制器仿真第52-54页
        5.3.1 LQ控制器仿真模型第52页
        5.3.2 LQ控制器仿真实验结果第52-54页
    5.4 控制器分析与对比第54-55页
    5.5 本章小结第55-57页
第六章 结论与展望第57-59页
    6.1 结论第57-58页
    6.2 未来研究工作展望第58-59页
参考文献第59-63页
附录1 PID控制器MATLAB程序第63-65页
附录2 LQ控制器MATLAB程序第65-67页
致谢第67-68页
攻读学位期间发表的学术论文目录第68页

 
论文编号BS3742210,这篇论文共68
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