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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--仿生恐龙机器人的步态仿真及系统实现
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仿生恐龙机器人的步态仿真及系统实现
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
abstract第6页
第一章 绪论第9-18页
    1.1 研究背景与意义第9页
    1.2 国内外研究现状第9-14页
        1.2.1 四足机器人研究现状第9-13页
        1.2.2 恐龙步态研究现状第13-14页
    1.3 研究内容第14-15页
    1.4 章节安排第15-18页
第二章 四足机器人步态控制理论基础第18-28页
    2.1 引言第18-19页
    2.2 步态规划与稳态分析第19-23页
        2.2.1 步态规划第19-21页
        2.2.2 稳定理论基础第21-23页
    2.3 步态控制方法介绍第23-27页
        2.3.1 基于模型的方法第24页
        2.3.2 基于行为的方法第24-25页
        2.3.3 基于仿生的方法第25-26页
        2.3.4 仿生恐龙控制方法第26-27页
    2.4 本章小结第27-28页
第三章 仿生恐龙运动学建模第28-39页
    3.1 引言第28页
    3.2 仿生机械构型分析第28-30页
    3.3 基于模型的运动学建模及改进第30-35页
        3.3.1 基于D-H方法的正向运动学分析第31-32页
        3.3.2 逆向运动学求解与改进第32-35页
    3.4 基于雅克比矩阵的速度分析第35-37页
    3.5 算法实验分析第37-38页
    3.6 本章小结第38-39页
第四章 基于摆动足相位规划的步态仿真第39-60页
    4.1 引言第39页
    4.2 仿生步态规划第39-49页
        4.2.1 稳定性分析与步态时序规划第41-42页
        4.2.2 摆动足轨迹规划与相位设计第42-46页
        4.2.3 基于CoG的身体轨迹规划第46-49页
    4.3 全方位行走设计第49-51页
    4.4 仿真系统设计与验证第51-56页
    4.5 摆动足相位改进对比实验第56-59页
    4.6 本章小结第59-60页
第五章 仿生恐龙步态控制系统实现第60-78页
    5.1 引言第60页
    5.2 仿生恐龙平台介绍第60-62页
    5.3 步态控制系统架构与流程第62-64页
    5.4 步态控制系统设计与实现第64-69页
        5.4.1 传感器数据处理第64-67页
        5.4.2 步态模式调制第67-68页
        5.4.3 稳态控制第68-69页
    5.5 步态控制实验分析第69-76页
        5.5.1 系统验证实验第70-73页
        5.5.2 方法改进对比实验第73-76页
    5.6 本章小结第76-78页
第六章 总结与展望第78-80页
    6.1 本文总结第78-79页
    6.2 未来展望第79-80页
致谢第80-81页
参考文献第81-87页
攻读硕士学位期间取得的成果第87页

 
 
论文编号BS3815760,这篇论文共87
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