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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--电力巡线自转旋翼无人机姿态控制算法的研究
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电力巡线自转旋翼无人机姿态控制算法的研究
 
     论文目录
 
摘要第8-9页
英文摘要第9页
1 引言第11-16页
    1.1 研究的目的与意义第11-12页
    1.2 电力巡线技术国内外研究现状第12-14页
        1.2.1 国外研究现状第12-13页
        1.2.2 国内研究现状第13-14页
    1.3 本文研究的主要内容第14-15页
    1.4 本章小结第15-16页
2 电力巡线用无人机系统整体方案设计第16-27页
    2.1 电力巡线用无人机系统设计要求第16-17页
    2.2 飞行姿态控制系统实验平台第17-18页
    2.3 系统整体方案设计第18页
    2.4 系统硬件选型第18-26页
        2.4.1 惯性测量元件IMU第19-21页
        2.4.2 气压传感器第21-23页
        2.4.3 差分GPS第23-24页
        2.4.4 舵机选择第24-25页
        2.4.5 飞控单片机第25-26页
    2.5 本章小结第26-27页
3 自转旋翼无人机特性分析与数学建模第27-37页
    3.1 自转旋翼无人机旋翼自转特性分析第27-30页
        3.1.1 垂直飞行时旋翼特性分析第27-29页
        3.1.2 前向飞行时旋翼自转分析第29-30页
    3.2 建立自转旋翼无人机各通道数学模型第30-36页
        3.2.1 无人机坐标系及其转换第31-32页
        3.2.2 纵向通道响应建模第32-34页
        3.2.3 横侧向通道响应建模第34-35页
        3.2.4 速度通道响应建模第35-36页
    3.3 本章小结第36-37页
4 电力巡线用无人机姿态控制律的设计与仿真第37-56页
    4.1 PID控制算法简介第37-38页
    4.2 纵向通道控制律设计第38-44页
        4.2.1 俯仰通道控制律设计第38-39页
        4.2.2 俯仰通道仿真第39-41页
        4.2.3 飞行高度通道控制律设计第41-42页
        4.2.4 飞行高度通道仿真第42-44页
    4.3 横侧向通道控制律设计第44-50页
        4.3.1 滚转通道控制律设计第44-45页
        4.3.2 滚转通道仿真第45-47页
        4.3.3 航向通道控制律设计第47-48页
        4.3.4 航向通道仿真第48-50页
    4.4 速度通道控制律的设计第50-51页
    4.5 速度通道仿真第51-52页
    4.6 系统软件设计第52-55页
        4.6.1 软件设计内容第52-53页
        4.6.2 软件设计流程第53-55页
    4.7 本章小结第55-56页
5 模拟电力巡线试飞调试第56-58页
    5.1 试飞内容第56-57页
    5.2 试飞结果第57页
    5.3 本章小结第57-58页
6 结论与展望第58-59页
    6.1 结论第58页
    6.2 展望第58-59页
致谢第59-60页
参考文献第60-63页
附录第63-67页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第67页

 
 
论文编号BS3238411,这篇论文共67
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