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仿人机器人摔倒检测及前摔运动控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6-7页 | | 第1章 绪论 | 第10-25页 | | 1.1 本文研究目的和意义 | 第10页 | | 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第10-17页 | | 1.3 国内外摔倒的研究现状及发展趋势 | 第17-23页 | | 1.3.1 国内外人体摔倒研究现状 | 第17-19页 | | 1.3.2 国内外仿人机器人摔倒研究现状 | 第19-23页 | | 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 | | 第2章 基于支持向量机的摔倒检测方法 | 第25-34页 | | 2.1 概述 | 第25页 | | 2.2 支持向量机 | 第25-30页 | | 2.3 摔倒检测算法 | 第30-33页 | | 2.4 本章小结 | 第33-34页 | | 第3章 基于人体摔倒运动规律的前摔运动规划方法 | 第34-46页 | | 3.1 概述 | 第34页 | | 3.2 人体的摔倒运动规律 | 第34-37页 | | 3.3 仿人机器人全身摔倒保护策略 | 第37-39页 | | 3.4 摔倒保护策略护心摔 | 第39-44页 | | 3.5 本章小结 | 第44-46页 | | 第4章 仿人机器人应对摔倒的柔顺控制方法 | 第46-62页 | | 4.1 概述 | 第46页 | | 4.2 仿人机器人机械手臂被动柔顺 | 第46-57页 | | 4.2.1 机械手臂被动柔顺原理 | 第46-50页 | | 4.2.2手臂被动肘关节弹簧阻尼实验 | 第50-57页 | | 4.3 仿人机器人主动柔顺控制算法 | 第57-61页 | | 4.3.1 主动柔顺控制原理 | 第57-59页 | | 4.3.2 主动柔顺控制器 | 第59-61页 | | 4.4 本章小结 | 第61-62页 | | 第5章 仿真实验 | 第62-77页 | | 5.1 仿真实验方案概述 | 第62页 | | 5.2 仿真实验平台 | 第62-65页 | | 5.3 仿人机器人摔倒仿真 | 第65-75页 | | 5.3.1 仿人机器人下蹲保护对摔倒冲击的影响 | 第65-69页 | | 5.3.2 仿人机器人护心摔对摔倒冲击的影响 | 第69-73页 | | 5.3.3 仿人机器人手臂柔顺控制对摔倒冲击的影响 | 第73-75页 | | 5.4 本章小结 | 第75-77页 | | 结论 | 第77-78页 | | 参考文献 | 第78-85页 | | 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第85-86页 | | 致谢 | 第86页 |
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论文编号BS4556813，这篇论文共86页
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