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基于DSP的机械臂闭环控制方法的研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-4页 | | Abstract | 第4-7页 | | 第一章 绪论 | 第7-15页 | | ·课题的研究背景和意义 | 第7-8页 | | ·本课题的相关技术、国内外研究与应用现状 | 第8-12页 | | ·机械臂的国内外发展现状及前景 | 第8-9页 | | ·交流伺服系统的发展现状和前景 | 第9-10页 | | ·DSP的国内外发展现状 | 第10-12页 | | ·本文的主要内容 | 第12-15页 | | 第二章 控制对象简介 | 第15-23页 | | ·机械臂的组成机构 | 第15-16页 | | ·机械运动基础部件 | 第15-16页 | | ·电气驱动和控制系统 | 第16页 | | ·运动控制器 | 第16页 | | ·机械臂的运动和控制流程 | 第16-17页 | | ·机械臂的运动 | 第16-17页 | | ·机械臂动作控制流程 | 第17页 | | ·机械臂的保护功能 | 第17-18页 | | ·交流伺服电机 | 第18页 | | ·伺服驱动器 | 第18-19页 | | ·光电编码器 | 第19-22页 | | ·本章小结 | 第22-23页 | | 第三章 TMS320F240 芯片及 EVM 板 | 第23-29页 | | ·TMS320F240 芯片 | 第23-26页 | | ·TMS320F240 EVM 板 | 第26-27页 | | ·TMS320F240 EVM 板的结构 | 第26-27页 | | ·TMS320F240 EVM 板的功能 | 第27页 | | ·本章小结 | 第27-29页 | | 第四章 控制系统的硬件设计 | 第29-39页 | | ·引言 | 第29页 | | ·控制系统的总体设计 | 第29-30页 | | ·DSP控制电路设计 | 第30-31页 | | ·信号转换电路 | 第31-35页 | | ·输入/输出信号 | 第31-33页 | | ·光电耦合电路 | 第33-34页 | | ·长线驱动电路 | 第34-35页 | | ·SCI通信电路 | 第35-36页 | | ·控制信息查看电路 | 第36-38页 | | ·本章小结 | 第38-39页 | | 第五章 控制系统软件设计 | 第39-59页 | | ·引言 | 第39页 | | ·DSP控制软件 | 第39-43页 | | ·CCS2 代码生成工具 | 第40-41页 | | ·CCS2 集成开发环境功能介绍 | 第41-42页 | | ·硬件仿真和实时数据交换 | 第42-43页 | | ·系统软件结构 | 第43-45页 | | ·控制系统程序模块 | 第45-58页 | | ·系统初始化模块 | 第45-46页 | | ·PWM输出模块 | 第46-47页 | | ·机械臂与电机控制模块 | 第47-48页 | | ·转速计算模块 | 第48-52页 | | ·闭环控制模块 | 第52-54页 | | ·SCI通信模块 | 第54-55页 | | ·上位机控制模块 | 第55-58页 | | ·本章小结 | 第58-59页 | | 第六章 总结与展望 | 第59-63页 | | ·总结 | 第59-61页 | | ·展望 | 第61-63页 | | 致谢 | 第63-65页 | | 参考文献 | 第65-67页 |
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论文编号BS597363，这篇论文共67页
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