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球面2-DOF过约束并联机器人动力学模型研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6页 | | 第1章 绪论 | 第9-16页 | | 1.1 引言 | 第9页 | | 1.2 并联机构概述 | 第9-12页 | | 1.2.1 并联机构的发展应用 | 第9-11页 | | 1.2.2 球面并联机器人研究现状 | 第11-12页 | | 1.3 相关领域研究现状综述 | 第12-14页 | | 1.3.1 并联机构动力学建模 | 第12-13页 | | 1.3.2 动力学参数辨识 | 第13-14页 | | 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第14-16页 | | 第2章 球面 2-DOF过约束并联机构运动学分析 | 第16-23页 | | 2.1 引言 | 第16页 | | 2.2 球面 2-DOF过约束并联机构简介 | 第16-18页 | | 2.3 球面 2-DOF过约束并联机构位置反解 | 第18-19页 | | 2.4 球面 2-DOF过约束并联机构速度分析 | 第19-22页 | | 2.5 球面 2-DOF过约束并联机构加速度分析 | 第22页 | | 2.6 本章小结 | 第22-23页 | | 第3章 球面 2-DOF过约束并联机构动力学建模 | 第23-49页 | | 3.1 引言 | 第23页 | | 3.2 传统键合图 | 第23-25页 | | 3.2.1 键合图基本概念 | 第23-24页 | | 3.2.2 键合图基本元件 | 第24-25页 | | 3.2.3 因果关系 | 第25页 | | 3.3 旋量键合图 | 第25-30页 | | 3.3.1 旋量键合图基本概念 | 第25页 | | 3.3.2 旋量键合图基本元件 | 第25-27页 | | 3.3.3 三维运动刚体旋量键合图模型 | 第27-28页 | | 3.3.4 转动副旋量键合图模型 | 第28-30页 | | 3.4 球面 2-DOF过约束并联机器人动力学模型 | 第30-43页 | | 3.4.1 伺服电机键合图模型 | 第30-31页 | | 3.4.2 球面 2-DOF过约束并联机构旋量键合图模型 | 第31-33页 | | 3.4.3 补充方程 | 第33-43页 | | 3.5 数值算例 | 第43-48页 | | 3.6 本章小结 | 第48-49页 | | 第4章 球面 2-DOF过约束并联机构参数辨识 | 第49-62页 | | 4.1 引言 | 第49页 | | 4.2 基本动力学参数 | 第49-50页 | | 4.3 动力学参数线性化模型 | 第50-54页 | | 4.3.1 关键点偏速度矩阵 | 第50页 | | 4.3.2 关键点力等效 | 第50-52页 | | 4.3.3 各连杆动力学模型线性化 | 第52-53页 | | 4.3.4 球面 2-DOF过约束并联机构参数线性化模型 | 第53-54页 | | 4.4 动力学参数辨识 | 第54-61页 | | 4.4.1 动力学参数辨识原理 | 第54-55页 | | 4.4.2 激励轨迹的优化 | 第55-60页 | | 4.4.3 辨识流程 | 第60-61页 | | 4.5 本章小结 | 第61-62页 | | 第5章 参数辨识实验研究 | 第62-67页 | | 5.1 引言 | 第62页 | | 5.2 实验设备介绍 | 第62-65页 | | 5.3 参数辨识及验证实验 | 第65-66页 | | 5.4 本章小节 | 第66-67页 | | 结论 | 第67-68页 | | 参考文献 | 第68-73页 | | 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 | | 致谢 | 第74页 |
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论文编号BS2745814，这篇论文共74页
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