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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--UPR100弧焊机器人焊缝跟踪控制策略
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UPR100弧焊机器人焊缝跟踪控制策略
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第8-15页
    1.1 课题研究背景和意义第8页
    1.2 焊接机器人组成和分类第8-10页
        1.2.1 焊接机器人组成第8-9页
        1.2.2 焊接机器人分类第9-10页
    1.3 国内外焊接机器人关键技术发展研究现状第10-14页
        1.3.1 轨迹规划算法的国内外研究现状第11页
        1.3.2 焊缝跟踪控制的研究现状第11-14页
    1.4 本文主要研究工作第14-15页
第二章 UPR100 弧焊机器人运动学及轨迹规划仿真第15-32页
    2.1 机器人数学基础第15-17页
    2.2 机器人运动学第17-22页
    2.3 UPR100 弧焊机器人逆运动学及雅克比矩阵第22-25页
        2.3.1 UPR100 弧焊机器人逆运动学第22-24页
        2.3.2 雅克比矩阵第24-25页
    2.4 UPR100 弧焊机器人轨迹规划第25-28页
    2.5 基于 SimMechanics 的 UPR100 弧焊机器人轨迹规划仿真第28-31页
        2.5.1 SimMechanics 简介第28-29页
        2.5.2 SimMechanics 建模与仿真第29-31页
    2.6 本章小结第31-32页
第三章 UPR100 弧焊机器人动力学第32-40页
    3.1 UPR100 弧焊机器人动力学分析第32-33页
    3.2 UPR100 弧焊机器人动力学计算第33-35页
    3.3 UPR100 弧焊机器人动力学参数辨识第35-37页
    3.4 UPR100 弧焊机器人动力学参数验证第37-39页
    3.5 本章小结第39-40页
第四章 UPR100 弧焊机器人焊缝跟踪控制策略第40-54页
    4.1 引言第40-41页
    4.2 独立 PD 控制第41-44页
    4.3 机器人解耦第44页
    4.4 滑模变结构控制第44-50页
        4.4.1 滑模控制理论第44-45页
        4.4.2 滑模面和趋近律简介第45-47页
        4.4.3 滑模控制器的设计第47-50页
    4.5 前馈模糊 PD 控制第50-53页
    4.6 本章小结第53-54页
第五章 总结与展望第54-56页
致谢第56-57页
参考文献第57-60页
附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文第60-61页
详细摘要第61-65页

 
 
论文编号BS2974464,这篇论文共65
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