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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--工业机器人力位控制的自适应方法研究
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工业机器人力位控制的自适应方法研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-14页
    1.1 课题背景及意义第8-9页
    1.2 国内外现状第9-12页
        1.2.1 柔顺力控制研究现状第9-11页
        1.2.2 机器人轨迹跟踪控制研究现状第11页
        1.2.3 保性能控制理论的研究现状第11-12页
    1.3 主要研究内容第12-14页
2 机器人建模基础第14-22页
    2.1 仿真用机器人模型第14-16页
    2.2 机器人运动学第16-18页
    2.3 机器人动力学模型及重要性质第18-19页
    2.4 机器人与环境交互模型第19-20页
        2.4.1 力变换第19页
        2.4.2 环境动力学模型第19-20页
    2.5 本章小结第20-22页
3 阻抗控制策略研究第22-36页
    3.1 阻抗控制原理第22-25页
        3.1.1 基于力的阻抗控制第23-24页
        3.1.2 基于位置的阻抗控制第24页
        3.1.3 基于分解加速度的阻抗控制第24-25页
    3.2 位置型阻抗力控制参数研究第25-30页
        3.2.1 力控制实现第25-27页
        3.2.2 阻抗参数的控制规律第27-30页
    3.3 其他情况的仿真研究第30-34页
        3.3.1 自由空间受阶跃力第30页
        3.3.2 斜坡力跟踪情况第30-32页
        3.3.3 正弦力跟踪情况第32页
        3.3.4 环境刚度突变情况第32-34页
        3.3.5 变环境位置情况第34页
    3.4 本章小结第34-36页
4 基于位置的自适应阻抗力控制研究第36-54页
    4.1 自适应阻抗控制器设计第36-39页
    4.2 力控制仿真研究第39-53页
        4.2.1 模型搭建及参数选取第39-41页
        4.2.2 参照组仿真第41-43页
        4.2.3 变环境刚度仿真第43-47页
        4.2.4 变环境位置仿真第47-50页
        4.2.5 动态力跟踪仿真第50-53页
    4.3 本章小结第53-54页
5 基于保性能的自适应轨迹跟踪控制研究第54-66页
    5.1 预备知识第54-56页
    5.2 控制率设计及稳定性分析第56-59页
        5.2.1 误差转换与误差动态第56-57页
        5.2.2 控制器设计与稳定性分析第57-59页
    5.3 仿真验证第59-64页
        5.3.1 仿真模型第59页
        5.3.2 轨迹跟踪仿真第59-63页
        5.3.3 力控制仿真第63-64页
    5.4 本章小结第64-66页
6 总结与展望第66-68页
    6.1 总结第66-67页
    6.2 展望第67-68页
致谢第68-70页
参考文献第70-74页
附录第74页
    A.作者在攻读学位期间发表的论文目录第74页
    B.作者在攻读学位期间参与的项目第74页

 
 
论文编号BS4054964,这篇论文共74
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