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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--小型无人直升机抗干扰控制技术研究
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小型无人直升机抗干扰控制技术研究
 
     论文目录
 
摘要第3-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第12-17页
    1.1 研究背景及意义第12-13页
    1.2 小型无人直升机控制方法研究现状第13-16页
    1.3 本文研究内容第16-17页
第二章 单旋翼直升机飞行原理与仿真平台第17-29页
    2.1 单旋翼直升机飞行原理概述第17-18页
    2.2 坐标系和坐标系变换第18-21页
        2.2.1 导航坐标系和地心地固坐标系第18-19页
        2.2.2 机体坐标系和姿态角第19-20页
        2.2.3 坐标系转换矩阵第20-21页
    2.3 动力学模型建立第21-25页
        2.3.1 运动学方程第21-22页
        2.3.2 动力学方程第22-25页
    2.4 simulink仿真平台搭建第25-28页
        2.4.1 控制器第26页
        2.4.2 舵机模型第26-27页
        2.4.3 直升机动力学模型第27-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第三章 抗饱和控制器设计第29-38页
    3.1 PID控制算法第29-30页
    3.2 内环控制第30-32页
    3.3 外环控制第32-33页
    3.4 抗饱和控制器第33-35页
        3.4.1 输入饱和第33-34页
        3.4.2 抗饱和PID控制器第34-35页
    3.5 仿真实验第35-37页
    3.6 本章小结第37-38页
第四章 自抗扰控制器设计第38-61页
    4.1 自抗扰控制器原理第38-47页
        4.1.1 扩张状态观测器第39-43页
        4.1.2 跟踪微分系统第43-44页
        4.1.3 非线性组合第44-46页
        4.1.4 自抗扰控制器第46-47页
    4.2 基于自抗扰控制技术的直升机控制系统实现第47-56页
    4.3 仿真实验第56-60页
    4.4 本章小结第60-61页
第五章 无人直升机飞控硬件及实验平台设计第61-77页
    5.1 直升机平台第61-62页
        5.1.1 直升机主要参数第61页
        5.1.2 舵机工作原理第61-62页
    5.2 飞控平台硬件与软件第62-74页
        5.2.1 主控芯片第63页
        5.2.2 稳压芯片第63-64页
        5.2.3 传感器第64-66页
        5.2.4 接口设计第66-67页
        5.2.5 数据存储和无线数据传输第67-68页
        5.2.6 地面测控平台第68-69页
        5.2.7 信号处理第69-70页
        5.2.8 软件设计第70-74页
    5.3 野外实验及结果分析第74-76页
    5.4 本章小结第76-77页
第六章 结束语第77-79页
    6.1 主要工作与创新点第77-78页
    6.2 后续研究工作第78-79页
参考文献第79-82页
致谢第82-83页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文第83页

 
 
论文编号BS4597814,这篇论文共83
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