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智能移动机器人视觉处理及自主导航方法研究 |
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论文目录 |
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第1章 绪论 | 第1-17页 | 1.1 智能机器人及机器人视觉概述 | 第9-12页 | 1.2 课题研究背景及意义 | 第12-13页 | 1.3 国内外课题研究现状 | 第13-15页 | 1.4 论文的主要研究工作安排 | 第15-16页 | 1.5 本章小结 | 第16-17页 | 第2章 GAIA-2智能机器人自主导航系统组成 | 第17-26页 | 2.1 系统总体结构组成 | 第17页 | 2.2 机器人控制系统组成及特点 | 第17-20页 | 2.3 视觉系统的组成 | 第20-25页 | 2.3.1 视觉系统的硬件结构 | 第22-24页 | 2.3.2 视觉系统的软件结构 | 第24-25页 | 2.4 本章小结 | 第25-26页 | 第3章 图像处理技术 | 第26-46页 | 3.1 图像预处理 | 第26-34页 | 3.1.1 图像平滑 | 第27-31页 | 3.1.2 图像锐化 | 第31-34页 | 3.2 图像分割 | 第34-39页 | 3.2.1 边缘提取 | 第35-39页 | 3.2.2 阈值分割 | 第39页 | 3.3 图像匹配 | 第39-44页 | 3.4 本章小结 | 第44-46页 | 第4章 视觉的处理方法及实现 | 第46-55页 | 4.1 前言 | 第46页 | 4.2 摄像机模型及透视技术 | 第46-51页 | 4.2.1 世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第47-49页 | 4.2.2 世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第49-51页 | 4.3 摄像机逆透视映射 | 第51-54页 | 4.4 本章小结 | 第54-55页 | 第5章 基于视觉的机器人路径规划和导航 | 第55-63页 | 5.1 路径规划的分层结构 | 第55-56页 | 5.2 避碰算法 | 第56-59页 | 5.2.1 利用单视觉传感器获得环境信息 | 第56-57页 | 5.2.2 决定避碰点的方法 | 第57-58页 | 5.2.3 图像处理算法 | 第58-59页 | 5.3 局部路径规划 | 第59-61页 | 5.3.1 局部路径规划算法 | 第59-60页 | 5.3.2 移动机器人的导航 | 第60-61页 | 5.4 仿真试验结果 | 第61-62页 | 5.5 本章小结 | 第62-63页 | 第6章 系统软件设计 | 第63-74页 | 6.1 系统软件结构概述 | 第63页 | 6.2 图像处理软件实现 | 第63-66页 | 6.3 GAIA-2控制软件 | 第66-69页 | 6.3.1 嵌入式操作系统RT-Linux | 第66-67页 | 6.3.2 机器人控制软件 | 第67-69页 | 6.4 网络及通讯 | 第69-73页 | 6.4.1 系统网络通讯构成 | 第69-70页 | 6.4.2 Sockets通信程序的开发 | 第70-71页 | 6.4.3 Sockets通信程序软件的实现 | 第71-73页 | 6.5 本章小结 | 第73-74页 | 结论 | 第74-76页 | 参考文献 | 第76-79页 | 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 | 致谢 | 第80页 |
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