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6-DOF机器人运动路径优化研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-3页 | | Abstract | 第3-6页 | | 第一章 绪论 | 第6-14页 | | ·机器人行业发展以及学术研究概况 | 第6-8页 | | ·机器人发展概况 | 第6-7页 | | ·机器人分类 | 第7页 | | ·机器人学术研究概况 | 第7-8页 | | ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 | | ·机器人运动规划技术发展概况 | 第9-12页 | | ·机器人轨迹规划概况 | 第9-10页 | | ·国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第10-12页 | | ·全文研究内容及章节安排 | 第12-14页 | | 第二章 机器人的运动学分析 | 第14-26页 | | ·机器人的组成部分及其功能 | 第14页 | | ·ABB IRB1400型机器人介绍 | 第14-16页 | | ·机器人D-H描述的建立 | 第16-18页 | | ·位置的描述—位置矢量 | 第16-17页 | | ·方位的描述—旋转矩阵 | 第17页 | | ·坐标系的描述 | 第17-18页 | | ·机器人操作臂手爪位姿的描述 | 第18页 | | ·机器人坐标变换的确立 | 第18-21页 | | ·机器人正向运动学分析 | 第21-22页 | | ·机器人逆向运动学分析 | 第22-24页 | | ·逆运动解的校核 | 第24-25页 | | ·本章小结 | 第25-26页 | | 第三章 ABB IRB 1400型机器人的路径规划 | 第26-31页 | | ·机器人可达空间求解 | 第26-29页 | | ·机器人可达空间求解理论基础 | 第26-27页 | | ·机器人可达空间求解Matlab程序编制 | 第27-28页 | | ·仿真与分析 | 第28-29页 | | ·机器人末端执行器的路径 | 第29-30页 | | ·本章小结 | 第30-31页 | | 第四章 ABB IRB 1400型机器人的仿真 | 第31-46页 | | ·虚拟样机技术介绍 | 第31页 | | ·ADAMS内耗能函数概述 | 第31-32页 | | ·机器人模型的建立 | 第32-33页 | | ·运动副和运动添加 | 第33-34页 | | ·模型导入Adams并进行仿真 | 第34页 | | ·模型导入的运动副检验 | 第34页 | | ·运动学参数仿真结果 | 第34-45页 | | ·关节位移的仿真结果 | 第34-42页 | | ·关节角加速度的仿真结果 | 第42-44页 | | ·总能耗的仿真 | 第44-45页 | | ·本章小结 | 第45-46页 | | 第五章 结论与展望 | 第46-48页 | | ·研究内容总结 | 第46页 | | ·研究展望 | 第46-48页 | | 致谢 | 第48-49页 | | 参考文献 | 第49-52页 | | 作者简介 | 第52页 | | 攻读硕士学位期间研究成果 | 第52-53页 |
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论文编号BS1696666，这篇论文共53页
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