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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于大行程柔性铰链的精密并联机器人研究
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基于大行程柔性铰链的精密并联机器人研究
 
     论文目录
 
摘要第1-4页
Abstract第4-9页
第1章 绪论第9-16页
   ·课题背景及意义第9-10页
   ·国内外研究现状第10-14页
     ·并联机器人的发展简述第10页
     ·柔性并联机器人技术研究现状第10-14页
   ·本课题主要研究的内容第14-16页
     ·主要研究内容第14-15页
     ·技术指标第15-16页
第2章 3-PPSR 精密并联机器人铰链角位移分析第16-26页
   ·引言第16页
   ·3-PPSR 精密并联机器人机构简介第16-17页
   ·3-PPSR 精密并联机器人位姿描述与逆解计算第17-19页
     ·位姿描述第17-19页
     ·逆解计算第19页
   ·3-PPSR 精密并联机器人铰链的角位移第19-23页
     ·支杆下端球铰的弯曲角位移第20-21页
     ·支杆上端铰链转动副的转角位移第21-23页
     ·支杆下端球铰的扭转角位移第23页
   ·机器人主要尺寸参数和柔性铰链角位移的关系第23-25页
     ·机器人主要尺寸参数第23-24页
     ·柔性铰链角位移影响分析第24-25页
   ·本章小结第25-26页
第3章 大行程柔性铰链的建模与分析第26-36页
   ·引言第26页
   ·柔性铰链简述第26-28页
     ·柔性铰链的定义与特点第26页
     ·柔性铰链的分类第26-28页
   ·大行程柔性铰链的建模第28-33页
     ·大行程柔性铰链的设计思路第28-29页
     ·大行程柔性球铰链的刚度模型第29-31页
     ·大行程柔性弯曲铰链的刚度模型第31-33页
   ·柔性铰链的有限元分析第33-35页
   ·本章小结第35-36页
第4章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人机构设计及分析第36-48页
   ·引言第36页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人结构设计第36-41页
     ·精密并联机器人的整体尺寸确定第37页
     ·机构底座和动平台的设计第37-38页
     ·机构各支链的设计第38-39页
     ·大行程柔性铰链的有限元分析第39-41页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人刚度有限元分析第41-44页
     ·轴向刚度有限元仿真计算第42页
     ·弯曲刚度有限元仿真计算第42-44页
     ·扭转刚度有限元仿真计算第44页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人模态分析第44-47页
     ·有限元模型的建立第45页
     ·模态分析第45-47页
   ·本章小结第47-48页
第5章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统及实验研究第48-60页
   ·引言第48页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统总体结构第48-49页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制软件第49-50页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人实验研究第50-57页
     ·3-PPSR精密并联机器人的实验研究方法第51-52页
     ·3-PPSR精密并联机器人分辨率的测试第52-54页
     ·3-PPSR精密并联机器人重复定位精度的测试第54-57页
   ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人误差分析第57-59页
     ·压电马达控制误差第57页
     ·机构误差第57-58页
     ·测量误差第58-59页
   ·本章小结第59-60页
结论第60-61页
参考文献第61-65页
致谢第65页

 
 
论文编号BS1719066,这篇论文共65
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