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基于大行程柔性铰链的精密并联机器人研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-4页 | Abstract | 第4-9页 | 第1章 绪论 | 第9-16页 | ·课题背景及意义 | 第9-10页 | ·国内外研究现状 | 第10-14页 | ·并联机器人的发展简述 | 第10页 | ·柔性并联机器人技术研究现状 | 第10-14页 | ·本课题主要研究的内容 | 第14-16页 | ·主要研究内容 | 第14-15页 | ·技术指标 | 第15-16页 | 第2章 3-PPSR 精密并联机器人铰链角位移分析 | 第16-26页 | ·引言 | 第16页 | ·3-PPSR 精密并联机器人机构简介 | 第16-17页 | ·3-PPSR 精密并联机器人位姿描述与逆解计算 | 第17-19页 | ·位姿描述 | 第17-19页 | ·逆解计算 | 第19页 | ·3-PPSR 精密并联机器人铰链的角位移 | 第19-23页 | ·支杆下端球铰的弯曲角位移 | 第20-21页 | ·支杆上端铰链转动副的转角位移 | 第21-23页 | ·支杆下端球铰的扭转角位移 | 第23页 | ·机器人主要尺寸参数和柔性铰链角位移的关系 | 第23-25页 | ·机器人主要尺寸参数 | 第23-24页 | ·柔性铰链角位移影响分析 | 第24-25页 | ·本章小结 | 第25-26页 | 第3章 大行程柔性铰链的建模与分析 | 第26-36页 | ·引言 | 第26页 | ·柔性铰链简述 | 第26-28页 | ·柔性铰链的定义与特点 | 第26页 | ·柔性铰链的分类 | 第26-28页 | ·大行程柔性铰链的建模 | 第28-33页 | ·大行程柔性铰链的设计思路 | 第28-29页 | ·大行程柔性球铰链的刚度模型 | 第29-31页 | ·大行程柔性弯曲铰链的刚度模型 | 第31-33页 | ·柔性铰链的有限元分析 | 第33-35页 | ·本章小结 | 第35-36页 | 第4章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人机构设计及分析 | 第36-48页 | ·引言 | 第36页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人结构设计 | 第36-41页 | ·精密并联机器人的整体尺寸确定 | 第37页 | ·机构底座和动平台的设计 | 第37-38页 | ·机构各支链的设计 | 第38-39页 | ·大行程柔性铰链的有限元分析 | 第39-41页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人刚度有限元分析 | 第41-44页 | ·轴向刚度有限元仿真计算 | 第42页 | ·弯曲刚度有限元仿真计算 | 第42-44页 | ·扭转刚度有限元仿真计算 | 第44页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人模态分析 | 第44-47页 | ·有限元模型的建立 | 第45页 | ·模态分析 | 第45-47页 | ·本章小结 | 第47-48页 | 第5章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统及实验研究 | 第48-60页 | ·引言 | 第48页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统总体结构 | 第48-49页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制软件 | 第49-50页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人实验研究 | 第50-57页 | ·3-PPSR精密并联机器人的实验研究方法 | 第51-52页 | ·3-PPSR精密并联机器人分辨率的测试 | 第52-54页 | ·3-PPSR精密并联机器人重复定位精度的测试 | 第54-57页 | ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人误差分析 | 第57-59页 | ·压电马达控制误差 | 第57页 | ·机构误差 | 第57-58页 | ·测量误差 | 第58-59页 | ·本章小结 | 第59-60页 | 结论 | 第60-61页 | 参考文献 | 第61-65页 | 致谢 | 第65页 |
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