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四足机器人奔跑步态动态稳定性与控制方法研究

论文目录

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-28页
1.1 课题背景、目的与意义	第9-12页
1.2 国内外研究现状	第12-24页
1.3 本文的主要研究内容	第24-26页
1.4 论文章节安排	第26-28页
2 四足机器人奔跑步态动力学建模	第28-49页
2.1 引言	第28页
2.2 四足动物疾驰步态	第28-30页
2.3 四足动物的等效运动模型	第30-37页
2.4 疾驰步态动力学方程建立	第37-43页
2.5 疾驰步态运动相间庞加莱映射的建立	第43-46页
2.6 计算实例	第46-48页
2.7 本章小结	第48-49页
3 四足机器人奔跑步态动态特性分析	第49-77页
3.1 引言	第49-50页
3.2 疾驰步态的步态特性	第50-53页
3.3 疾驰步态被动步态动态特性分析	第53-64页
3.4 基于横向动力学的步态稳定性分析	第64-76页
3.5 本章小结	第76-77页
4 四足机器人奔跑步态控制	第77-98页
4.1 引言	第77-78页
4.2 跳跃步态虚约束控制	第78-86页
4.3 基于机器学习的疾驰步态控制	第86-96页
4.4 本章小结	第96-98页
5 实验平台搭建和实验验证	第98-113页
5.1 引言	第98页
5.2 实验平台搭建	第98-102页
5.3 实验验证	第102-112页
5.4 本章小结	第112-113页
6 全文总结与展望	第113-116页
6.1 全文总结	第113-114页
6.2 后续工作和研究展望	第114-116页
致谢	第116-117页
参考文献	第117-126页
附录1 四足机器人各运动相动力学模型	第126-129页
附录2 攻读学位期间发表论文目录	第129页

论文编号BS3967166，这篇论文共129页会员购买按0.35元/页下载，共需支付45.15元。直接购买按0.5元/页下载，共需要支付64.5元。

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