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微型无人机集群编队控制与协作算法研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | abstract | 第6-7页 | | 第一章 绪论 | 第10-18页 | | 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 | | 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第12-17页 | | 1.2.1 微型无人机研究现状 | 第12-14页 | | 1.2.2 无人机编队技术研究现状 | 第14-16页 | | 1.2.3 群体避障控制研究现状 | 第16-17页 | | 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第17-18页 | | 第二章 基础理论简介 | 第18-29页 | | 2.1 引言 | 第18页 | | 2.2 常用坐标系 | 第18页 | | 2.3 无人机编队控制相关技术 | 第18-22页 | | 2.3.1 机间交互方式 | 第18-20页 | | 2.3.2 编队控制方法 | 第20-22页 | | 2.4 常用避障控制方法 | 第22-24页 | | 2.5 人工势场法基本原理 | 第24-26页 | | 2.6 群集运动理论概述 | 第26-28页 | | 2.7 小结 | 第28-29页 | | 第三章 基于虚拟控制网络的编队控制算法 | 第29-50页 | | 3.1 引言 | 第29-30页 | | 3.2 微型无人机动力学模型 | 第30-31页 | | 3.3 群集运动数学控制模型 | 第31-35页 | | 3.4 基于虚拟控制网络的编队控制算法 | 第35-40页 | | 3.4.1 虚拟控制网络的建立 | 第35-36页 | | 3.4.2 编队控制模型 | 第36-40页 | | 3.5 与其他编队策略的对比分析 | 第40页 | | 3.6 基于虚拟控制网络的编队控制算法流程 | 第40-42页 | | 3.7 仿真结果与分析 | 第42-49页 | | 3.7.1 静态导航点 | 第42-45页 | | 3.7.2 动态导航点 | 第45-49页 | | 3.8 小结 | 第49-50页 | | 第四章 集群编队与避障协同控制算法 | 第50-60页 | | 4.1 引言 | 第50-51页 | | 4.2 集群编队与避障协同控制算法 | 第51-56页 | | 4.2.1 虚拟智能体的构造 | 第51-53页 | | 4.2.2 弹性排斥距离的构建 | 第53-55页 | | 4.2.3 集群编队与避障协同控制 | 第55-56页 | | 4.3 仿真结果与分析 | 第56-59页 | | 4.4 小结 | 第59-60页 | | 第五章 基于编队控制的区域侦察及目标追捕协作算法 | 第60-80页 | | 5.1 引言 | 第60页 | | 5.2 微型无人机集群协作问题概述 | 第60-61页 | | 5.3 基于编队控制的区域侦察及目标追捕协作算法 | 第61-68页 | | 5.3.1 信息地图 | 第61-62页 | | 5.3.2 协同区域侦察及目标追捕的控制律设计 | 第62-67页 | | 5.3.3 模式切换机制 | 第67-68页 | | 5.4 基于编队控制的区域侦察及目标追捕协作算法流程 | 第68-70页 | | 5.5 仿真结果及分析 | 第70-79页 | | 5.5.1 无障碍环境 | 第70-76页 | | 5.5.2 障碍环境 | 第76-79页 | | 5.6 小结 | 第79-80页 | | 第六章 总结与展望 | 第80-82页 | | 6.1 全文总结 | 第80-81页 | | 6.2 后续工作展望 | 第81-82页 | | 致谢 | 第82-83页 | | 参考文献 | 第83-87页 | | 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第87页 |
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论文编号BS4592816，这篇论文共87页
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