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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于自抗扰技术的四旋翼飞行器控制
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基于自抗扰技术的四旋翼飞行器控制
 
     论文目录
 
学位论文的主要创新点第3-4页
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 研究背景与意义第9-10页
    1.2 国内外发展现状第10-12页
        1.2.1 国内发展现状第10-11页
        1.2.2 国外发展现状第11-12页
    1.3 本文主要研究内容第12-15页
第二章 四旋翼飞行器数学模型的建立第15-25页
    2.1 四旋翼飞行器的结构形式第15-16页
    2.2 四旋翼飞行器的工作原理第16-17页
    2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立第17-23页
        2.3.1 坐标系建立第17-18页
        2.3.2 坐标系转换关系第18-19页
        2.3.3 建立四旋翼飞行器的数学模型第19-23页
    2.4 小结第23-25页
第三章 基于ADRC的四旋翼飞行器控制器设计第25-43页
    3.1 自抗扰控制技术概况第25-27页
        3.1.1 从PID到ADRC技术第25-26页
        3.1.2 ADRC控制器的结构第26-27页
    3.2 自抗扰控制器的组成结构第27-34页
        3.2.1 跟踪微分器(TD)第27-29页
        3.2.2 扩张状态观测器(ESO)第29-32页
        3.2.3 非线性状态误差反馈(NLSEF)第32-33页
        3.2.4 动态补偿线性化第33-34页
    3.3 基于自抗扰的控制器设计第34-38页
        3.3.1 高度Z通道控制器设计第35-36页
        3.3.2 偏航角ψ通道控制器的设计第36-37页
        3.3.3 x-θ通道控制器设计第37-38页
    3.4 仿真实验结果第38-41页
    3.5 小结第41-43页
第四章 基于LADRC和Fuzzy-ADRC飞行器控制器设计第43-61页
    4.1 LADRC控制器的设计第43-50页
        4.1.1 LADRC的控制原理第43-45页
        4.1.2 基于LADRC的四旋翼乜行器控制器设计第45-46页
        4.1.3 控制系统稳定性分析第46-47页
        4.1.4 仿真实验结果第47-50页
    4.2 基于Fuzzy-ADRC控制器的设计第50-55页
        4.2.1 模控制系统的基本概念第50-51页
        4.2.2 基于Fuzzy-ADRC四旋翼飞行器控制器的设计第51-53页
        4.2.3 仿真实验第53-55页
    4.3 LADRC与反步自适应法的对比仿真实验第55-59页
        4.3.1 四旋翼飞行器反步自适应控制器第56-57页
        4.3.2 仿真实验结果第57-59页
    4.4 小结第59-61页
第五章 基于LADRC的四旋翼飞行器实验第61-73页
    5.1 四旋翼飞行器Qball2实验飞行平台介绍第61-63页
    5.2 基于LADRC四旋翼飞行器的定点悬停实验第63-69页
    5.3 基于LADRC四旋翼飞行器的定点飞行实验第69-72页
    5.4 小结第72-73页
第六章 总结与展望第73-75页
    6.1 工作总结第73-74页
    6.2 课题展望第74-75页
参考文献第75-79页
发表论文和参加科研情况说明第79-81页
致谢第81页

 
 
论文编号BS2541117,这篇论文共81
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