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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--煤矿焊接机器人刚柔耦合动力学与动态特性研究
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煤矿焊接机器人刚柔耦合动力学与动态特性研究
 
     论文目录
 
摘要第4-8页
abstract第8-11页
1 绪论第17-35页
    1.1 课题背景以及研究意义第17-19页
        1.1.1 课题背景第17-18页
        1.1.2 研究意义第18-19页
    1.2 国内外研究现状综述第19-32页
        1.2.1 焊接机器人研究现状第19-24页
        1.2.2 多体系统动力学建模第24-26页
        1.2.3 机械臂刚柔耦合动力学建模研究概况第26-31页
        1.2.4 机械臂其它研究方向及发展现状第31-32页
    1.3 研究内容第32-35页
2 液压支架焊接机器人运动性能分析第35-55页
    2.1 引言第35页
    2.2 焊接机器人SR165第35-37页
    2.3 焊接机器人正运动学分析第37-42页
        2.3.1 位姿描述第37-38页
        2.3.2 连杆坐标系的建立第38-39页
        2.3.3 正运动学模型建立与求解第39-42页
    2.4 焊接机器人逆运动学分析第42-47页
        2.4.1 逆运动学代数求解第42-46页
        2.4.2 雅可比矩阵第46-47页
    2.5 基于RoboticsToolbox9.10焊接机器人运动学仿真第47-51页
        2.5.1 Matlab仿真模型验证第48-49页
        2.5.2 SR165机械臂焊接路径规划第49-51页
    2.6 焊接机器人运动精度分析第51-53页
        2.6.1 焊接机器人的误差来源第51-52页
        2.6.2 误差对焊接机器人的影响第52-53页
    2.7 本章小结第53-55页
3 机械臂刚柔耦合分类及其动力学研究第55-87页
    3.1 引言第55页
    3.2 空间三连杆柔性关节刚柔耦合系统动力学建模第55-63页
        3.2.1 柔性关节刚性连杆机器人动力学模型第56-58页
        3.2.2 柔性关节刚性连杆机器人连杆动能计算第58-59页
        3.2.3 柔性关节刚性连杆机器人势能计算第59页
        3.2.4 柔性关节刚性连杆机器人刚柔耦合动力学方程第59-61页
        3.2.5 柔性关节刚性连杆机器人动力学方程性质第61页
        3.2.6 柔性关节刚性连杆机器人动力学模型数值求解第61-63页
    3.3 柔性梁系统刚柔耦合动力学研究第63-74页
        3.3.1 旋转柔性梁伴随刚体运动的弹性变形理论第63-66页
        3.3.2 假设模态离散旋转柔性梁的弹性变形第66-67页
        3.3.3 旋转柔性梁一次近似刚柔耦合动力学方程第67-68页
        3.3.4 中心刚体-柔性梁-末端质量体刚柔耦合模型第68-74页
    3.4 焊接机器人大臂静力学分析第74-82页
        3.4.1 大臂边界条件设定第74-75页
        3.4.2 大臂有限元静力分析第75-80页
        3.4.3 大臂不同边界载荷性能分析第80页
        3.4.4 启动惯性力对大臂性能影响第80-82页
    3.5 大臂固有频率与模态振型分析第82-85页
        3.5.1 大臂模态与振型分析第82-84页
        3.5.2 大臂预应力模态分析及固有频率结果比对第84-85页
    3.6 本章小结第85-87页
4 刚柔耦合动力学仿真及运动特性分析第87-117页
    4.1 引言第87页
    4.2 柔性关节-刚性连杆刚柔耦合系统动力学仿真第87-102页
        4.2.1 建立焊接机器人刚性整机虚拟样机第87-89页
        4.2.2 柔性关节刚性连杆虚拟样机的建模第89-90页
        4.2.3 添加不同工况条件动态响应分析第90-102页
    4.3 刚性关节-柔性连杆刚柔耦合系统动力学仿真第102-115页
        4.3.1 建立刚性关节-柔性连杆整机虚拟样机第102-105页
        4.3.2 不同路径机械臂刚柔耦合动态响应第105-110页
        4.3.3 不同负载对振动影响分析第110-115页
    4.4 本章小结第115-117页
5 SR165机械臂运动精度测量实验第117-133页
    5.1 引言第117页
    5.2 中厚板焊接实验系统搭建第117-120页
        5.2.1 SR165机械臂与控制器组成第118-119页
        5.2.2 测量装置第119-120页
    5.3 焊接机器人实验与直线精度测量第120-126页
        5.3.1 焊接机器人焊缝轨迹及坐标变换第120-121页
        5.3.2 焊接机器人轨迹最小二乘拟合第121-123页
        5.3.3 焊接机器人直线轨迹精度第123-124页
        5.3.4 直线运动精度实验数据分析第124-126页
    5.4 焊接机器人的零位测量第126-131页
        5.4.1 焊接机器人的关节零位第126-127页
        5.4.2 关节测量原理与实验第127-129页
        5.4.3 实验数据分析第129-131页
    5.5 本章小结第131-133页
6 结论与展望第133-137页
    6.1 研究结论第133-135页
    6.2 论文的主要创新点第135-136页
    6.3 展望第136-137页
参考文献第137-149页
致谢第149-151页
作者简介第151-152页

 
 
论文编号BS3602417,这篇论文共152
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