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非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-7页 | | Abstract | 第7-9页 | | 目录 | 第9-11页 | | 第1章 绪论 | 第11-30页 | | ·引言 | 第11-12页 | | ·轮式移动机器人运动控制的研究现状 | 第12-22页 | | ·轮式移动机器人运动控制的相关问题 | 第13-14页 | | ·运动规划 | 第14-15页 | | ·轨迹跟踪 | 第15-18页 | | ·点镇定控制 | 第18-22页 | | ·轮式移动机器人建模 | 第22-28页 | | ·笛卡儿坐标系下轮式移动机器人的运动学模型 | 第22-24页 | | ·笛卡儿坐标系下轮式移动机器人的动力学模型 | 第24-26页 | | ·非完整系统的能控性和可镇定性 | 第26-28页 | | ·存在的问题和发展方向 | 第28-29页 | | ·本文的主要研究内容 | 第29-30页 | | 第2章 基于滑模变结构的轮式移动机器人轨迹跟踪 | 第30-43页 | | ·引言 | 第30-31页 | | ·滑膜变结构控制基本原理 | 第31-32页 | | ·轨迹跟踪滑膜控制 | 第32-42页 | | ·轮式移动机器人的运动学和动力学 | 第32-34页 | | ·控制器设计 | 第34-40页 | | ·仿真结果 | 第40-42页 | | ·本章小结 | 第42-43页 | | 第3章 WMR实际镇定和跟踪的积分滑膜控制 | 第43-56页 | | ·引言 | 第43-45页 | | ·问题描述 | 第45-47页 | | ·控制器设计 | 第47-53页 | | ·具有匹配不确定性的系统(p_1=p_2=0) | 第47-50页 | | ·具有匹配和不匹配不确定性的系统 | 第50-53页 | | ·仿真结果 | 第53-55页 | | ·本章小结 | 第55-56页 | | 第4章 轮式移动机器人的初始状态收缩模型预测控制 | 第56-70页 | | ·引言 | 第56-57页 | | ·模型预测控制的基本原理 | 第57-58页 | | ·问题描述 | 第58-61页 | | ·运动学模型 | 第58-59页 | | ·轨迹跟踪 | 第59-60页 | | ·点镇定 | 第60-61页 | | ·初始状态收缩模型预测控制 | 第61-63页 | | ·稳定性分析 | 第63-64页 | | ·仿真结果 | 第64-69页 | | ·本章小结 | 第69-70页 | | 第5章 同时跟踪和镇定的轮式移动机器人全局输出反馈控制 | 第70-86页 | | ·引言 | 第70-71页 | | ·问题描述 | 第71-73页 | | ·观测器设计 | 第73-76页 | | ·控制器设计 | 第76-78页 | | ·稳定性分析 | 第78-80页 | | ·(θ_e,υ,ω)子系统 | 第78-79页 | | ·(x_e,y_e)子系统 | 第79-80页 | | ·仿真结果 | 第80-85页 | | ·本章小结 | 第85-86页 | | 结论 | 第86-88页 | | 参考文献 | 第88-99页 | | 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第99-100页 | | 致谢 | 第100-101页 | | 个人简历 | 第101页 |
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