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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--基于动力学指标的Delta高速并联机械手集成优化设计方法研究
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基于动力学指标的Delta高速并联机械手集成优化设计方法研究
 
     论文目录
 
中文摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
第一章 绪论第10-24页
   ·课题研究背景和意义第10-16页
   ·国内外研究状况第16-22页
     ·动力学建模第16-18页
     ·基于性能评价指标的优化设计第18-21页
     ·运动规律优选第21-22页
   ·本文主要研究内容第22-24页
第二章 高速并联机械手的集成优化设计流程第24-28页
   ·引言第24页
   ·高速并联机械手的集成设计思路与设计流程第24-27页
   ·小结第27-28页
第三章 基于传动角约束的动力尺度综合第28-50页
   ·引言第28页
   ·运动学模型第28-32页
     ·位置逆解模型第28-30页
     ·速度模型第30-31页
     ·加速度模型第31-32页
   ·刚体动力学模型第32-35页
     ·完备刚体动力学模型第32-33页
     ·简化刚体动力学模型第33-34页
     ·模型验证第34-35页
   ·传动角的定义第35-36页
   ·动力尺度综合第36-46页
     ·工作空间与设计变量第36-37页
     ·动力学性能评价指标第37-39页
     ·约束条件第39-42页
     ·算例第42-46页
   ·小结第46-50页
第四章 弹性动力学建模与动态设计方法第50-74页
   ·引言第50页
   ·弹性动力学建模第50-57页
     ·Delta 机械手动力学建模第53-57页
   ·动态特性分析第57-63页
     ·模态分析第57-63页
   ·动态设计第63-71页
     ·分层递阶优化设计策略第63-64页
     ·以负载力矩为评价指标的动态设计第64-68页
     ·以固有频率/质量为评价指标的动态设计第68-71页
   ·迭代设计第71-72页
   ·小结第72-74页
第五章 运动规律优选与伺服电机选配第74-90页
   ·引言第74页
   ·残余振动求解第74-75页
   ·动力学响应求解第75-77页
   ·轨迹规划第77-83页
     ·典型运动规律第77-82页
     ·运动轨迹第82-83页
   ·运动规律优选第83-85页
     ·评价指标第83页
     ·优选结果第83-85页
   ·伺服电机参数预估第85-87页
     ·主动关节角速度和转矩第85-86页
     ·电机转子惯量第86-87页
   ·小结第87-90页
第六章 综合性能试验第90-102页
   ·引言第90页
   ·机器人性能检测流程图第90-91页
   ·机械手动态特性试验第91-96页
     ·试验目的和仪器第91-92页
     ·试验方案第92-94页
     ·试验结果及分析第94-96页
   ·负载特性试验第96-98页
     ·试验目的第96-97页
     ·试验方案第97-98页
     ·试验结果及分析第98页
   ·机械手抓取频次试验第98-101页
   ·小结第101-102页
第七章 全文总结第102-104页
   ·结论第102-103页
   ·工作展望第103-104页
参考文献第104-114页
参加的科研项目和完成的学术论文第114-116页
致谢第116页

 
 
论文编号BS2418,这篇论文共116
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