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二自由度机械臂无接触式洗车机控制系统研究 |
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| 论文目录 |
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| 致谢 | 第7-8页 | | 摘要 | 第8-9页 | | ABSTRACT | 第9页 | | 第一章 绪论 | 第15-19页 | | 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 | | 1.2 自动洗车机的发展现状及研究方向 | 第16-17页 | | 1.3 课题的提出及论文结构 | 第17-19页 | | 第二章 二自由度机械臂无接触式洗车机设计 | 第19-25页 | | 2.1 二自由度机械臂总体设计 | 第19-20页 | | 2.2 洗车机功能、运行流程介绍 | 第20-22页 | | 2.3 关键问题的解决 | 第22-25页 | | 2.3.1 关键问题 | 第22页 | | 2.3.2 解决方案 | 第22-25页 | | 第三章 二自由度机械臂模型构建及仿真 | 第25-35页 | | 3.1 搭建系统模型 | 第25-28页 | | 3.2 控制算法选择 | 第28-29页 | | 3.3 MATLAB仿真 | 第29-35页 | | 第四章 二自由度机械臂控制系统硬件设计 | 第35-48页 | | 4.1 洗车机系统总体设计 | 第35-36页 | | 4.2 洗车机控制系统硬件选型及连线 | 第36-39页 | | 4.3 洗车机检测系统硬件选型及连线 | 第39-42页 | | 4.4 洗车机驱动系统硬件选型及连线 | 第42-47页 | | 4.5 洗车机人机交互系统硬件选型及连线 | 第47-48页 | | 第五章 二自由度机械臂控制系统软件设计 | 第48-65页 | | 5.1 软件流程设计 | 第48-53页 | | 5.1.1 主程序流程设计 | 第48-50页 | | 5.1.2 状态判断程序流程设计 | 第50页 | | 5.1.3 第二阶段各部分程序选择流程设计 | 第50-51页 | | 5.1.4 清洗控制程序流程设计 | 第51-53页 | | 5.1.5 运行状态显示程序流程设计 | 第53页 | | 5.2 伺服系统参数设置 | 第53-54页 | | 5.3 运动控制程序设计 | 第54-61页 | | 5.4 人机交互界面软件设计 | 第61-64页 | | 5.5 现场调试 | 第64-65页 | | 第六章 总结 | 第65-67页 | | 6.1 总结 | 第65页 | | 6.2 进一步研究方向 | 第65-67页 | | 参考文献 | 第67-70页 | | 攻读学位期间的学术活动及成果清单 | 第70页 |
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论文编号BS3985068，这篇论文共70页
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