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四旋翼无人机多率控制与路径规划算法设计
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
符号对照表第11-12页
缩略语对照表第12-15页
第一章 绪论第15-25页
    1.1 研究背景与意义第15-19页
        1.1.1 研究背景第15-18页
        1.1.2 研究意义第18-19页
    1.2 研究现状第19-23页
        1.2.1 无人机飞行控制算法的研究现状第19-21页
        1.2.2 无人机路径规划算法的研究现状第21-23页
    1.3 研究方法与主要创新第23页
    1.4 结构安排与主要内容第23-25页
第二章 四旋翼无人机预备知识第25-33页
    2.1 飞行原理第25-26页
    2.2 动力学模型第26-32页
        2.2.1 预备知识第26-27页
        2.2.2 坐标系转换第27-28页
        2.2.3 动力学建模第28-30页
        2.2.4 模型转换第30-32页
    2.3 本章小结第32-33页
第三章 基于多率采样的Backstepping控制器设计第33-51页
    3.1 Backstepping控制算法介绍第33-37页
        3.1.1 Lyapunov稳定性理论第33-34页
        3.1.2 Backstepping算法原理第34-37页
    3.2 四旋翼无人机Backstepping控制器设计第37-42页
        3.2.1 外环控制第37-38页
        3.2.2 内环控制第38-40页
        3.2.3 仿真分析第40-42页
    3.3 基于多率采样的Backstepping控制器设计第42-48页
        3.3.1 背景介绍第42-43页
        3.3.2 控制器设计第43-46页
        3.3.3 仿真分析第46-48页
    3.4 本章小结第48-51页
第四章 基于改进人工势场法的路径规划算法设计第51-61页
    4.1 传统人工势场法原理介绍第51-55页
    4.2 改进传统人工势场法第55-57页
    4.3 仿真分析第57-59页
    4.4 本章小结第59-61页
第五章 总结与展望第61-63页
    5.1 论文总结第61-62页
    5.2 未来展望第62-63页
参考文献第63-69页
致谢第69-71页
作者简介第71-73页

 
 
论文编号BS4338218,这篇论文共73
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