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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于机器视觉的焊缝识别及其轨迹规划研究
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基于机器视觉的焊缝识别及其轨迹规划研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-13页
    1.1 研究背景及意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-12页
        1.2.1 机器视觉技术发展现状第10页
        1.2.2 图像识别技术发展现状第10-11页
        1.2.3 工业机器人轨迹规划的发展现状第11-12页
    1.3 本文的研究内容第12-13页
第2章 系统的整体构成第13-21页
    2.1 系统总体框架第13-14页
    2.2 视觉系统第14-17页
        2.2.1 工业相机第14-16页
        2.2.2 工业镜头第16页
        2.2.3 光源第16-17页
    2.3 机器人运动系统第17-18页
    2.4 焊接系统第18-19页
    2.5 使用软件介绍第19-20页
    2.6 本章小结第20-21页
第3章 视觉系统标定第21-32页
    3.1 相机标定第21-27页
        3.1.1 相机成像模型第21-26页
        3.1.2 相机标定方法第26页
        3.1.3 张氏相机标定原理第26-27页
    3.2 相机标定实验第27-29页
        3.2.1 标定流程及结果第27-29页
        3.2.2 标定结果评定第29页
    3.3 手眼标定第29-30页
    3.4 本章小结第30-32页
第4章 焊缝图像识别第32-46页
    4.1 焊缝图像灰度化第32-34页
    4.2 焊缝图像去噪第34-38页
        4.2.1 噪声分类模型第34页
        4.2.2 均值滤波第34-35页
        4.2.3 高斯滤波第35-36页
        4.2.4 中值滤波第36-38页
    4.3 焊缝图像增强第38-40页
        4.3.1 直方图均衡化第38-39页
        4.3.2 灰度拉伸算法第39-40页
    4.4 焊缝图像二值化第40-41页
    4.5 焊缝图像形态学处理第41-43页
        4.5.1 图像腐蚀第41页
        4.5.2 图像膨胀第41-42页
        4.5.3 图像开运算和闭运算第42-43页
    4.6 焊缝中心线提取第43-45页
    4.7 本章小结第45-46页
第5章 焊接机器人轨迹规划及仿真第46-61页
    5.1 机器人运动模型的建立第46-48页
    5.2 机器人运动学分析第48-50页
        5.2.1 正运动学分析第48-49页
        5.2.2 逆运动学分析第49-50页
    5.3 机器人工作空间范围分析第50-52页
    5.4 机器人轨迹规划与仿真分析第52-59页
        5.4.1 折线形焊缝的轨迹规划第52-54页
        5.4.2 折线焊缝轨迹规划的误差与仿真分析第54-55页
        5.4.3 曲线形焊缝的轨迹规划第55-58页
        5.4.4 曲线焊缝轨迹规划的误差与仿真分析第58-59页
    5.5 本章小结第59-61页
第6章 总结与展望第61-63页
    6.1 全文工作总结第61页
    6.2 未来工作展望第61-63页
参考文献第63-67页
致谢第67-68页
附录 :攻读硕士学位期间的研究成果第68页

 
 
论文编号BS4734368,这篇论文共68
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