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基于马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-5页 | ABSTRACT | 第5-13页 | 第一章 绪论 | 第13-23页 | ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 | ·路径规划的研究现状与发展概况 | 第14-19页 | ·机器人路径规划主要方法 | 第14-18页 | ·国外路径规划研究现状 | 第18页 | ·国内路径规划研究现状 | 第18-19页 | ·路径规划技术的发展趋势 | 第19页 | ·强化学习的主要方法 | 第19-20页 | ·课题的研究内容 | 第20-21页 | ·论文研究工作概要 | 第21-23页 | 第二章 码垛机器人运动学建模与动力学分析 | 第23-41页 | ·引言 | 第23页 | ·基于 D-H 坐标系的码垛机器人运动学模型 | 第23-28页 | ·D-H 坐标系 | 第23-24页 | ·相邻两连杆之间的运动学关系 | 第24-26页 | ·码垛机器人的运动学数学模型 | 第26-28页 | ·码垛机器人的工作空间分析 | 第28-31页 | ·机器人的工作空间及其分析方法 | 第28页 | ·码垛机器人可达工作空间分析 | 第28-30页 | ·码垛机器人工作空间灵活性分析 | 第30-31页 | ·码垛机器人的任务空间分析 | 第31-34页 | ·码垛机器人动力学分析 | 第34-40页 | ·动态静力学分析 | 第34-39页 | ·动力学分析 | 第39-40页 | ·小结 | 第40-41页 | 第三章 基于马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第41-56页 | ·引言 | 第41页 | ·马尔可夫决策过程 | 第41-44页 | ·马尔可夫链 | 第41-42页 | ·马尔可夫决策过程模型 | 第42页 | ·准则函数 | 第42-43页 | ·搜索策略 | 第43-44页 | ·码垛机器人路径规划研究方案及工作流程 | 第44-45页 | ·研究方案的确定 | 第44-45页 | ·基于 MDP 模型的路径规划工作流程 | 第45页 | ·基于 MDP 模型的路径规划算法实现 | 第45-52页 | ·近似策略迭代理论框架 | 第46页 | ·最小二乘迭代算法 | 第46-48页 | ·状态空间 | 第48-50页 | ·组合行为空间 | 第50页 | ·组合状态转移函数 | 第50-51页 | ·报酬函数 | 第51-52页 | ·基于 MDP 模型的路径规划仿真实验与分析 | 第52-55页 | ·算法流程 | 第52页 | ·多项式基函数 | 第52-53页 | ·仿真实验 | 第53-55页 | ·小结 | 第55-56页 | 第四章 基于分层马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第56-65页 | ·引言 | 第56页 | ·基于状态聚类的 HMDP 模型 | 第56-59页 | ·状态聚类 | 第56-57页 | ·HMDP 模型 | 第57-58页 | ·HMDP 模型算法 | 第58-59页 | ·基于 HMDP 模型的码垛机器人二维路径规划仿真实验 | 第59-62页 | ·HMDP 模型的状态聚类过程 | 第59-60页 | ·仿真实验 | 第60-62页 | ·基于 HMDP 模型的码垛机器人三维路径规划仿真实验 | 第62-64页 | ·空间建模方法 | 第62页 | ·仿真实验 | 第62-64页 | ·小结 | 第64-65页 | 第五章 基于部分可观马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第65-76页 | ·引言 | 第65页 | ·POMDP 模型 | 第65-68页 | ·POMDP 模型定义 | 第65-66页 | ·信念状态 | 第66-67页 | ·值函数 | 第67-68页 | ·码垛机器人路径规划工作流程 | 第68-69页 | ·基于激光测距仪的 POMDP 模型 | 第69-73页 | ·激光测距仪模型 | 第69-71页 | ·POMDP 模型算法 | 第71页 | ·POMDP 模型设计 | 第71-73页 | ·码垛机器人路径规划仿真实验 | 第73-75页 | ·小结 | 第75-76页 | 第六章 码垛机器人避障的验证 | 第76-86页 | ·引言 | 第76页 | ·码垛机器人控制系统设计 | 第76-80页 | ·码垛机器人控制系统 | 第77-79页 | ·码垛机器人软件模块 | 第79-80页 | ·码垛机器人伺服电机和减速器的选型依据 | 第80-83页 | ·码垛机器人模拟实验 | 第83-85页 | ·基于 MDP 模型的路径规划实验 | 第83-84页 | ·基于 HMDP 模型的路径规划实验 | 第84-85页 | ·小结 | 第85-86页 | 第七章 总结与展望 | 第86-88页 | ·课题总结 | 第86-87页 | ·课题研究的展望 | 第87-88页 | 参考文献 | 第88-92页 | 致谢 | 第92-93页 | 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
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