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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--基于模型的微创手术机器人力检测技术研究
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基于模型的微创手术机器人力检测技术研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-7页
目录第7-11页
第一章 绪论第11-33页
   ·概述第11页
   ·微创外科手术第11-12页
   ·机器人辅助的微创外科第12-18页
     ·商业化手术机器人系统第12-14页
     ·实验室研究的手术机器人系统第14-18页
   ·微创手术中的力检测和力反馈第18-26页
     ·具有传感器的力检测和力反馈第18-25页
     ·无传感器的力检测策略第25-26页
       ·力估计第25-26页
       ·传感器替代第26页
       ·虚拟装置第26页
   ·需要解决的主要问题第26-30页
     ·机构描述和运动学分析第26-27页
     ·动力学建模第27-28页
     ·动力学参数辨识第28-29页
       ·离线辨识第28-29页
       ·在线辨识第29页
     ·主从双边遥操作控制第29-30页
       ·具有运动缩放的直觉运动控制第29-30页
       ·双边运动和力反馈控制第30页
   ·本文主要研究内容第30-33页
第二章 MicroHand A 系统及其运动学分析第33-59页
   ·引言第33页
   ·MicroHand A 系统第33-39页
     ·设计要求第33-34页
     ·系统样机第34-39页
       ·主操作臂第35-36页
       ·从操作臂第36-38页
       ·图像系统第38-39页
       ·控制系统第39页
   ·丝传动运动学和静力分析第39-44页
     ·假设条件第39-40页
     ·结构描述第40页
     ·基本方程第40-42页
       ·基本回路方程第40-41页
       ·共轴条件第41页
       ·传动线第41-42页
     ·关节空间和驱动空间之间的变换关系第42-43页
     ·静力分析第43-44页
   ·运动学正解第44-49页
     ·机器人运动学的指数积公式第44-45页
     ·主操作臂运动学正解第45-47页
     ·从操作臂被动部分运动学正解第47-48页
     ·从操作臂中主动环节运动学正解第48-49页
   ·从操作臂中主动环节运动学逆解第49-54页
   ·雅克比矩阵第54-58页
     ·主操作臂的雅克比矩阵第55-56页
     ·从操作臂中主动环节的雅克比矩阵第56-58页
   ·本章小结第58-59页
第三章 动力学建模和基于模型的力检测原理第59-73页
   ·引言第59页
   ·开环链机器人动力学模型第59-62页
   ·丝传动的机器人动力学模型第62-63页
     ·开环链机器人动力学模型第62页
     ·关节空间和丝位移空间的映射关系第62页
     ·电机转子动力学模型第62-63页
     ·完整系统动力学模型第63页
   ·摩擦模型第63-69页
     ·静摩擦模型第64-65页
     ·动摩擦模型第65-69页
       ·Dahl 模型第65-66页
       ·“鬃毛”模型第66-67页
       ·集成模型第67页
       ·Lugre 模型第67-69页
   ·基于模型的力检测原理第69-71页
     ·齿轮传动下的力检测原理第69-71页
     ·丝传动下的力检测原理第71页
   ·本章小结第71-73页
第四章 MicroHand A 动力学建模及其参数辨识第73-93页
   ·引言第73页
   ·Microhand A 主动环节动力学模型第73-81页
     ·开环链动力学模型第73-79页
     ·计及丝传动和摩擦的主动环节动力学模型第79-81页
   ·动力学参数线性化第81-84页
   ·动力学参数辨识第84-91页
     ·辨识方法第84-85页
     ·实验辨识第85-91页
       ·实验平台第85-86页
       ·动力学参数辨识和力矩估计第86-91页
   ·本章小结第91-93页
第五章 主从双边运动和力控制第93-111页
   ·引言第93页
   ·MicroHand A 控制系统硬件结构第93-95页
     ·人机交互接口第93-94页
     ·高级控制器第94-95页
     ·低级控制器第95页
   ·MicroHand A 系统控制算法第95-97页
     ·具有缩放功能的直觉运动控制算法第95-97页
     ·开合算法第97页
   ·MicroHand A 系统主从控制结构第97-98页
   ·运动和力反馈控制第98-109页
     ·主从遥操作系统的混合二端口网络描述第98-99页
     ·通用遥操作双边控制结构第99-100页
     ·直接估计力反馈第100-101页
     ·稳定性分析第101-106页
       ·莱威林绝对稳定性准则第101-102页
       ·直接估计力反馈稳定性分析第102-106页
     ·直接估计力反馈透明性分析第106-109页
   ·本章小结第109-111页
第六章 实验研究第111-125页
   ·引言第111页
   ·基于模型的力检测精度测试实验第111-114页
   ·不同实验任务下的力检测实验第114-120页
     ·打结任务实验第114-117页
     ·缝合任务实验第117-120页
   ·主从遥操作位置跟踪实验第120-123页
   ·本章小结第123-125页
第七章 全文总结第125-129页
   ·结论第125-127页
   ·工作展望第127-129页
参考文献第129-143页
发表论文和参加科研情况说明第143-145页
致谢第145页

 
 
论文编号BS2419,这篇论文共145
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