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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--6R机械臂末端拖曳与刚度可视化仿真及实验研究
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6R机械臂末端拖曳与刚度可视化仿真及实验研究
 
     论文目录
 
致谢第5-6页
摘要第6-8页
ABSTRACT第8-9页
1 绪论第12-19页
    1.1 概述第12-13页
        1.1.1 工业机器人简介第12-13页
        1.1.2 工业机器人发展及应用领域第13页
    1.2 机械臂末端拖曳快速逆解研究现状第13-14页
    1.3 国内外机械臂刚度研究现状第14-16页
    1.4 基于力传感器的机械臂末端拖曳研究现状第16页
    1.5 论文的选题背景及研究内容第16-18页
        1.5.1 选题背景及意义第16-17页
        1.5.2 本文研究内容第17-18页
    1.6 本章小结第18-19页
2 SR6C机器人运动学及机器人雅克比求解第19-32页
    2.1 机器人运动学方程第19-24页
        2.1.1 SR6C机械臂本体简介第19-20页
        2.1.2 SR6C机械臂连杆变换矩阵第20-21页
        2.1.3 新松6Kg机械臂的D-H参数第21-22页
        2.1.4 机器人正向运动学第22-24页
    2.2 机器人雅可比第24-29页
        2.2.1 雅可比矩阵的定义第24-25页
        2.2.2 机器人雅可比矩阵及求解第25-29页
    2.3 机器人雅可比矩阵求解器第29-30页
    2.4 本章小结第30-32页
3 面向机械臂末端拖曳的快速逆解方法第32-51页
    3.1 机器人逆解相关问题第32-35页
    3.2 基于机器人结构特点的逆解加速第35-37页
    3.3 基于姿态矩阵正交的逆解加速第37-38页
    3.4 基于机器人结构与姿态矩阵正交的快速逆解方法第38-43页
    3.5 算法快速性验证与对比第43-47页
        3.5.1 准确性与合理性验证第43-45页
        3.5.2 耗时性能对比第45-47页
    3.6 快速逆解算法的仿真与精确性验证第47-50页
        3.6.1 快速逆解方法仿真实验第47-49页
        3.6.2 快速逆解算法精确性验证第49-50页
    3.7 本章小结第50-51页
4 6R机械臂拖曳过程的刚度可视化技术第51-70页
    4.1 机器人关节刚度第51-57页
        4.1.1 机器人关节刚度计算原理第51-52页
        4.1.2 机器人传动部件扭转刚度第52-54页
        4.1.3 机械臂关节刚度求解第54-57页
    4.2 机器人静刚度模型第57-59页
        4.2.1 刚度简介第57-58页
        4.2.2 建立机器人静刚度模型第58-59页
    4.3 机器人刚度椭球模型第59-62页
        4.3.1 机器人刚度性能评价指标第59-60页
        4.3.2 机器人刚度椭球建模第60-62页
    4.4 机械臂拖曳仿真及末端刚度椭球可视化第62-69页
        4.4.1 机械臂拖曳仿真第62-67页
        4.4.2 机械臂末端刚度椭球可视化第67-69页
    4.5 本章小结第69-70页
5 基于力传感器的6R机械臂拖曳及刚度校核实验第70-88页
    5.1 基于力传感器的机械臂拖曳实验第70-78页
        5.1.1 基于力传感器的机械臂拖曳实验平台条件第70-71页
        5.1.2 基于力传感器的机械臂拖曳实验原理及过程第71-78页
    5.2 机械臂末端整体刚度校核实验第78-83页
        5.2.1 机械臂末端整体刚度校核实验平台条件第78-79页
        5.2.2 机械臂末端整体刚度校核实验原理与过程第79-83页
    5.3 机械臂末端刚度可视化仿真应用第83-87页
        5.3.1 机械臂末端刚度可视化仿真应用平台条件第83页
        5.3.2 机械臂末端刚度可视化仿真应用原理及过程第83-87页
    5.4 本章小结第87-88页
6 总结与展望第88-91页
    6.1 全文总结第88-89页
    6.2 工作展望第89-91页
参考文献第91-95页

 
 
论文编号BS2482819,这篇论文共95
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