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非完整约束水下焊接机器人运动控制及工艺参数协同机制研究
 
     论文目录
 
学位论文数据集第4-5页
摘要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
符号说明第13-14页
第一章 绪论第14-20页
    1.1 课题研究背景与意义第14-15页
    1.2 国内外研究现状第15-18页
        1.2.1 水下焊接概述第15-16页
        1.2.2 水下焊接机器人概述第16-18页
        1.2.3 国内外研究现状第18页
    1.3 本文主要研究内容第18-20页
第二章 非完整约束移动平台及操作臂组合式机器人运动学分析第20-42页
    2.1 机器人运动学分析第20-36页
        2.1.1 移动平台运动学分析第20-28页
        2.1.2 操作臂运动学基础第28-33页
        2.1.3 操作臂正运动学第33-34页
        2.1.4 操作臂逆运动学第34-36页
    2.2 焊接机器人轨迹控制第36-39页
        2.2.1 轨迹插值原理第36-37页
        2.2.2 直角坐标轨迹控制第37-39页
    2.3 运动仿真第39-41页
    2.4 本章小结第41-42页
第三章 水下全位置局部干法排水研究第42-74页
    3.1 FLUENT数值模拟软件简介第43-44页
    3.2 排水罩结构设计第44-58页
        3.2.1 排水罩进气管布置第45-46页
        3.2.2 仿真模型确定第46-48页
        3.2.3 GAMBIT建模及网格划分第48-49页
        3.2.4 边界条件设置第49-50页
        3.2.5 仿真结果分析第50-58页
    3.3 排水罩结构优化第58-67页
        3.3.1 进气管位置确定第58-60页
        3.3.2 优化设计第60-62页
        3.3.3 排水过程模拟第62-65页
        3.3.4 进气速度确定第65-67页
    3.4 排水罩排水实验第67-73页
        3.4.1 排水实验系统第67-69页
        3.4.2 排水实验第69-73页
    3.5 本章小结第73-74页
第四章 水下机器人工艺参数协同控制及焊接实验第74-86页
    4.1 焊接参数与焊接位置协同第74-80页
        4.1.1 焊接速度、摆动速度与焊接位置关系第76-78页
        4.1.2 焊接电流、电压与焊接位置关系第78-80页
    4.2 排水作业与焊接位置协同第80-81页
    4.3 水下机器人焊接实验第81-85页
        4.3.1 水下焊接机器人第81-83页
        4.3.2 焊接实验第83-85页
    4.4 本章小结第85-86页
第五章 总结与展望第86-88页
    5.1 本文总结第86-87页
    5.2 展望第87-88页
参考文献第88-92页
致谢第92-94页
研究成果及发表的学术论文第94-96页
作者和导师简介第96-97页
附件第97-98页

 
论文编号BS2619819,这篇论文共98
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