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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--倒立摆自动起摆和稳定控制系统及策略研究
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倒立摆自动起摆和稳定控制系统及策略研究
 
     论文目录
 
摘要第1-3页
Abstract第3-4页
致谢第4-5页
目录第5-9页
第一章 绪论第9-14页
   ·概述第9-12页
     ·自动控制系统的发展第9页
     ·智能控制及其研究对象第9-11页
     ·智能控制理论发展现状第11-12页
     ·模糊控制的发展第12页
   ·本文的主要研究内容和思路第12-14页
     ·倒立摆系统简介第12页
     ·倒立摆系统的自动起摆第12-13页
     ·倒立摆系统的稳定控制第13-14页
第二章 倒立摆系统动力学分析及数学建模第14-23页
   ·倒立摆系统示意图第14页
   ·系统模型和动力学分析第14-19页
     ·拉格朗日动力学分析第14-17页
     ·系统微分方程的线性化第17页
     ·系统微分方程的状态空间表示第17-19页
   ·基于状态方程的系统能控性分析第19-21页
   ·基于李亚普诺夫定理的系统稳定性分析第21-22页
   ·小结第22-23页
第三章 运动数据采集卡简介第23-34页
   ·动控制卡简介第23-24页
   ·运动控制卡诊断程序的VC实现第24-28页
     ·动控制卡的系统检测第24-25页
     ·运动控制卡的初始化第25页
     ·运动控制卡的模拟输入的VC实现第25-26页
     ·运动控制卡的模拟输出的VC实现第26页
     ·运动控制卡的数字输入的VC实现第26-27页
     ·运动控制卡的数字输出的VC实现第27-28页
     ·多块运动控制卡的调试第28页
   ·运动控制卡在Simlink中数据采集的实现设计第28-32页
     ·运动控制卡模拟输入的Simlink实现第30-31页
     ·运动控制卡模拟输出的Simlink实现第31页
     ·运动控制卡数字输入的Simlink实现第31-32页
     ·运动控制卡数字输出的Simlink实现第32页
   ·倒立摆系统的实际模型第32-33页
   ·小结第33-34页
第四章 倒立摆PV和LQR算法研究第34-59页
   ·PV控制算法研究及其控制系统设计第34-45页
     ·PV控制系统开环传递函数第34页
     ·PV控制系统模型动力学分析第34-36页
     ·标准的闭环系统简介第36-37页
     ·PD控制器简介第37页
     ·PV控制器设计第37-39页
     ·PV控制器仿真第39-44页
     ·PV控制器闭环控制系统阶越响应第44-45页
   ·LQR控制算法研究及其控制系统设计第45-53页
     ·摆杆自由下落仿真第45-46页
     ·基于LQR的闭环系统稳定性分析第46-47页
     ·基于LQR的闭环系统阶跃响应第47-48页
     ·基于LQR的闭环系统的扰动响应第48-53页
   ·基于PV-LQR算法的实际控制系统设计第53-58页
     ·小车位置发生器的设计第53-54页
     ·PV控制器的设计第54页
     ·LQR控制器的设计第54-55页
     ·状态切换控制器的设计第55-56页
       ·摆杆抓住条件第55页
       ·摆杆释放条件第55-56页
     ·PV-LQR系统的综合设计第56-58页
   ·小结第58-59页
第五章 模糊集合和模糊理论第59-71页
   ·模糊集合及其隶属度函数第59-63页
     ·模糊集合的定义第59页
     ·模糊集合的表示方法第59-60页
     ·模糊集合的基本运算第60-61页
     ·模糊集合的其它类型运算第61-62页
     ·模糊集合的隶属度函数第62-63页
   ·模糊逻辑第63-67页
     ·二值逻辑、多值逻辑和模糊逻辑第63页
     ·模糊逻辑的基本运算第63-64页
     ·模糊关系和模糊矩阵第64-65页
     ·模糊语言及其算子第65-67页
   ·模糊规则与模糊推理第67-70页
     ·模糊IF-THEN规则第67-68页
     ·模糊逻辑推理的基本方法第68页
     ·多前提多规则的模糊推理第68-70页
   ·小结第70-71页
第六章 倒立摆模糊控制算法研究第71-85页
   ·概述第71-72页
   ·基于模糊控制的自动起摆控制器设计第72-76页
     ·自动起摆算法思想第72页
     ·输入输出空间的模糊分割第72页
     ·输入输出量的模糊化第72-73页
     ·自动起摆模糊控制规则库第73-74页
     ·输出控制电压的映射第74-75页
     ·自动起摆模糊控制器的Simlink实现第75-76页
   ·基于模糊控制的稳定控制控制器设计第76-83页
     ·稳定控制器设计思想第76页
     ·位置模糊控制器的设计第76-78页
       ·输入输出空间的模糊分割第76页
       ·输入输出量的模糊化第76-77页
       ·模糊控制规则库第77页
       ·位置控制器的Simlink实现第77-78页
     ·角度控制器的设计第78-82页
       ·输入输出空间的模糊分割第78页
       ·输入输出量的模糊化第78-79页
       ·模糊控制规则库第79-81页
       ·角度模糊控制器的Simlink实现第81-82页
     ·稳定控制器的Simlink实现第82-83页
   ·切换控制器设计第83页
   ·基于模糊控制的实时控制系统综合设计第83-84页
   ·小结第84-85页
第七章 结论第85-86页
参考文献第86-91页
攻读硕士学位期间完成的论文第91页

 
 
论文编号BS1027952,这篇论文共91
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