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3自由度Delta并联机构的特性分析与运动仿真
 
     论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-10页
第1章 绪论第10-18页
   ·并联机构的发展与研究现状第10-15页
     ·并联机构的起源第10页
     ·并联机构的国内外发展现状第10-12页
     ·并联机构的详细介绍第12-13页
     ·并联机器人的主要研究问题第13-15页
   ·Delta并联机构的研究现状及前景第15-16页
   ·本文研究的主要内容第16-18页
第2章 求解Delta并联机构的特征矩阵第18-30页
   ·概述第18页
   ·运动副的表示形式第18-20页
     ·基本运动副第18-19页
     ·复杂运动副的简单表达形式第19-20页
   ·运动支链的构成及符号描述第20-21页
   ·并联定理第21-24页
   ·Delta并联机构的特征矩阵第24-29页
     ·运动支链的特征矩阵第24-26页
     ·并联机构的特征矩阵第26页
     ·特征矩阵的求解第26-29页
   ·本章小结第29-30页
第3章 Delta并联机构的工作空间分析第30-40页
   ·概述第30-31页
     ·并联机器人工作空间定义第30页
     ·工作空间分类第30-31页
   ·影响工作空间的因素第31-32页
   ·优化Delta并联机构的尺寸参数第32-35页
     ·Delta并联机构的约束方程的建立第32-33页
     ·Delta并联机构的雅克比条件数第33-35页
     ·求解最优尺寸参数第35页
   ·Delta并联机构的工作空间第35-38页
     ·运动支链(单开链)空间边界第35-36页
     ·求解Delta并联机构的工作空间第36-38页
   ·尺寸优化前后的工作空间对比第38-39页
   ·本章小结第39-40页
第4章 Delta并联机构运动可靠度分析第40-48页
   ·概述第40-42页
     ·可靠度的研究意义第40-42页
   ·并联机构的误差第42-44页
     ·Delta并联机构的尺寸误差第42页
     ·Delta并联机构转动副间隙误差第42-43页
     ·Delta并联机构的驱动误差第43-44页
   ·运动可靠性第44-45页
   ·求解Delta并联机构运动可靠性第45-47页
   ·本章小结第47-48页
第5章 Delta并联机构的运动仿真第48-59页
   ·概述第48页
     ·机器人位置正解与逆解第48页
   ·模型的建立第48-53页
   ·仿真法和仿真结果第53-58页
     ·仿真的基本原理和方法第53-54页
     ·位置反解第54-55页
     ·位置正解第55-58页
   ·本章小结第58-59页
第6章 结论与展望第59-61页
   ·结论第59页
   ·展望第59-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-66页
作者简介第66-67页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第67页

 
 
论文编号BS2122702,这篇论文共67
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