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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于模块GZ-I的蛇形机器人运动性能研究
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基于模块GZ-I的蛇形机器人运动性能研究
 
     论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-12页
第一章 绪论第12-23页
   ·课题研究背景第12-13页
   ·国内外蛇形机器人研究现状第13-18页
     ·目前国内外蛇形机器人研究综述第13页
     ·国外蛇形机器人研究现状第13-16页
     ·国内蛇形机器人研究现状第16-18页
   ·模块化蛇形机器人的特点及应用前景第18-19页
     ·模块化蛇形机器人的特点第18页
     ·模块化蛇形机器人的应用前景第18-19页
   ·蛇形机器人的主要研究内容第19-21页
   ·本文研究内容及组织结构第21-23页
第二章 蛇形机器人系统结构设计第23-33页
   ·引言第23页
   ·模块化设计思想第23-24页
   ·GZ-I单元模块第24-26页
   ·机械结构设计第26-29页
   ·控制系统第29-30页
   ·控制算法第30-31页
   ·本章小结第31-33页
第三章 基于GZ-Ι模块的蛇形机器人越障能力分析第33-48页
   ·引言第33页
   ·越障的基本思想第33-36页
     ·单元模块的最大越障能力第34-36页
   ·模块直接举起越障法第36-37页
     ·直接举起越障法分析第36页
     ·应用前提第36-37页
   ·重心调整越障法第37-42页
     ·重心调整越障法分析第37-40页
     ·幅角A对抬起模块数的影响第40-42页
   ·空间翻滚越障法第42-43页
     ·翻滚运动原理第42页
     ·翻滚越障法分析第42-43页
   ·越障具体步骤第43-45页
   ·实验结果第45-47页
   ·本章小结第47-48页
第四章 蛇形机器人运动步态分析第48-68页
   ·引言第48页
   ·Pitch型蛇形机器人第48-56页
     ·运动原理第48-51页
     ·运动步态分析第51-52页
     ·数学模型分析第52-54页
     ·实验结果第54-56页
   ·P-P结构第56-62页
     ·运动步态分析第56-57页
     ·数学模型分析第57-58页
     ·爬行速度第58-60页
     ·实验及仿真结果第60-62页
   ·Pitch-Yaw型蛇形机器人第62-67页
     ·运动原理第62-64页
     ·运动步态分析第64-65页
     ·运动步态实验结果第65-67页
   ·本章小结第67-68页
第五章 蛇形机器人运动曲线规划第68-81页
   ·引言第68页
   ·蛇形曲线Serpenoid第68-72页
   ·蛇形曲线参数的优化及仿真实验结果第72-77页
     ·蜿蜒运动曲线参数的优化及其仿真实验第72-74页
     ·向左转弯运动曲线参数的优化及其仿真实验第74-75页
     ·向右转弯运动曲线参数的优化及其仿真实验第75-77页
   ·蛇形机器人运动曲线规划第77-79页
     ·正弦运动曲线参数的选取及其仿真实验结果第77-78页
     ·转弯运动曲线参数的选取及其仿真实验结果第78-79页
   ·本章小结第79-81页
第六章 结论与展望第81-84页
   ·结论第81-83页
   ·展望第83-84页
参考文献第84-89页
致谢第89-90页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第90页

 
 
论文编号BS248452,这篇论文共90
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