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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--半潜式海洋平台动力定位复合自抗扰控制方法研究
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半潜式海洋平台动力定位复合自抗扰控制方法研究
 
     论文目录
 
摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第13-19页
    1.1 选题背景及意义第13页
    1.2 半潜式海洋平台动力定位系统简介第13-15页
    1.3 国内外研究现状及发展趋势第15-18页
        1.3.1 动力定位控制方法的研究现状第15-16页
        1.3.2 自抗扰控制方法的研究现状第16-17页
        1.3.3 发展趋势第17-18页
    1.4 本文主要研究内容第18-19页
第2章 半潜式海洋平台动力定位系统数学模型第19-29页
    2.1 引言第19页
    2.2 海洋平台运动数学模型第19-22页
        2.2.1 坐标系及其变换第19-21页
        2.2.2 海洋平台低频运动模型第21-22页
        2.2.3 模型转换第22页
    2.3 海洋环境模型第22-25页
        2.3.1 风的干扰数学模型第22-23页
        2.3.2 浪的干扰数学模型第23-24页
        2.3.3 流的干扰数学模型第24-25页
    2.4 本文研究对象及模型检验第25-27页
    2.5 本章小结第27-29页
第3章 海洋平台动力定位典型自抗扰控制第29-41页
    3.1 引言第29页
    3.2 经典PID控制简介第29-30页
    3.3 典型自抗扰控制第30-34页
        3.3.1 跟踪微分器第31-32页
        3.3.2 扩张状态观测器第32-33页
        3.3.3 非线性状态误差反馈控制率第33-34页
    3.4 自抗扰对多变量系统的解耦控制第34-36页
    3.5 PID与ADRC控制效果的比较第36-40页
    3.6 本章小结第40-41页
第4章 海洋平台动力定位滑模自抗扰控制第41-59页
    4.1 引言第41页
    4.2 滑模控制简介第41-45页
        4.2.1 线性滑模控制第41-42页
        4.2.2 传统终端滑模控制第42-44页
        4.2.3 非奇异终端滑模控制第44-45页
    4.3 滑模自抗扰控制器的设计第45-48页
        4.3.1 连续光滑扩张状态观测器的设计第45-47页
        4.3.2 滑模非线性状态误差反馈控制律的设计第47-48页
    4.4 仿真分析第48-57页
        4.4.1 较小环境干扰下的仿真分析第48-53页
        4.4.2 较大环境干扰下的仿真分析第53-57页
    4.5 本章小结第57-59页
第5章 动态面扩张状态观测器对动力定位系统扰动的估计第59-73页
    5.1 引言第59页
    5.2 动态面控制简介第59-63页
    5.3 动态面滑模自抗扰控制器的设计第63-67页
        5.3.1 动态面扩张状态观测器的设计第63-65页
        5.3.2 滑模非线性状态误差反馈控制律的调整第65-67页
    5.4 仿真分析第67-72页
        5.4.1 较小环境干扰下的仿真分析第67-69页
        5.4.2 较大环境干扰下的仿真分析第69-72页
    5.5 本章小结第72-73页
总结与展望第73-75页
参考文献第75-79页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第79-81页
致谢第81页

 
 
论文编号BS2699852,这篇论文共81
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