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机器人论文

关节式四自由度码垛机器人结构设计及仿真研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-15页
    1.1 课题研究背景第10-11页
    1.2 码垛机器人研究现状与发展趋势第11-13页
        1.2.1 码垛机器人研究现状第11-13页
        1.2.2 码垛机器人发展趋势第13页
    1.3 本文的主要研究内容第13-15页
第2章 码垛机器人整体设计第15-39页
    2.1 引言第15页
    2.2 码垛机器人设计方案第15-25页
        2.2.1 码垛机器人工作要求介绍第15-16页
        2.2.2 垛机器人构型方案确定第16-19页
        2.2.3 驱动机构的确定第19-21页
        2.2.4 码垛机器人基本尺寸确定第21-25页
    2.3 码垛机器人三维建模第25-30页
        2.3.1 码垛机器人端部及其驱动设计第25-26页
        2.3.2 码垛机器人臂部设计第26-27页
        2.3.3 码垛机器人臂部驱动机构设计第27-28页
        2.3.4 码垛机器人底座及其驱动设计第28-29页
        2.3.5 码垛机器人整体结构第29-30页
    2.4 码垛机器人主要部件的计算及选型第30-38页
        2.4.1 直流伺服电机的计算及选型第30-32页
        2.4.2 齿轮减速器的计算及选型第32-33页
        2.4.3 同步齿形带的计算及选型第33-34页
        2.4.4 滚珠丝杠的计算及选型第34-36页
        2.4.5 直线导轨的计算及选型第36-38页
    2.5 本章小结第38-39页
第3章 码垛机器人臂部机构有限元分析第39-62页
    3.1 引言第39页
    3.2 有限元软件介绍第39-40页
    3.3 模型简化及划分网格第40-42页
    3.4 静力学分析第42-48页
        3.4.1 添加约束及载荷第42-43页
        3.4.2 求解运算及结果分析第43-48页
    3.5 疲劳寿命分析第48-53页
        3.5.1 码垛机器人寿命需求第50页
        3.5.2 疲劳载荷谱编制第50-53页
    3.6 模态分析第53-61页
        3.6.1 模态提取法第54-55页
        3.6.2 计算结果及分析第55-61页
    3.7 本章小结第61-62页
第4章 码垛机器人运动学分析及仿真第62-75页
    4.1 引言第62页
    4.2 D-H坐标系及运动学数学模型第62-64页
        4.2.1 机器人坐标系第62-63页
        4.2.2 基于D-H法的机器人运动学数学模型第63-64页
    4.3 码垛机器人运动学正逆解第64-71页
        4.3.1 位置分析第64-69页
        4.3.2 速度第69-70页
        4.3.3 加速度分析第70-71页
    4.4 ADAMS仿真分析第71-74页
        4.4.1 工作空间仿真计算第71-72页
        4.4.2 运动学仿真分析第72-73页
        4.4.3 理论与仿真比较分析第73-74页
    4.5 本章小结第74-75页
第5章 样机臂部的受力测试及分析第75-80页
    5.1 引言第75页
    5.2 测试硬件的选型第75-77页
    5.3 数据采集及分析第77-79页
    5.4 本章小结第79-80页
结论第80-82页
参考文献第82-85页
致谢第85页
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论文编号BS3163252,这篇论文共85
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