| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 带臂无人机控制及最优控制理论研究综述暨国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 多无人机目标跟踪与协调竞争的最优控制策略国内外研究综述 | 第13-15页 |
| 1.2.2 机械臂的自适应RBF神经网络逼近双二次泛函最优控制国内外研究综述 | 第15页 |
| 1.3 课题研究中亟待解决的问题 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及全文组织结构 | 第17-20页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 全文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 带臂无人机动力学及最优控制策略的等效建模方法 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 带臂无人机控制及最优控制常见研究方法 | 第20-23页 |
| 2.2.1 带臂无人机控制常见研究方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 最优控制常见研究方法 | 第21-23页 |
| 2.3 带臂无人机动力学及其物理框架模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 带臂无人机动力学及最优控制方程的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 带臂无人机物理框架 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多无人机目标跟踪与协调竞争的最优控制策略研究 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 Winner-Take-All协同竞争模型及UAV动力学模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.2.1 Winner-Take-All协同竞争模型的建立 | 第28页 |
| 3.2.2 四旋翼无人机动力学方程的建立 | 第28-29页 |
| 3.3 建立动态目标轨迹跟踪方程与飞行控制器的设计 | 第29-39页 |
| 3.3.1 建立动态目标轨迹跟踪规划 | 第29-35页 |
| 3.3.2 飞行控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.4 Winner-Take-All协同竞争模型的建立与求解 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机械臂的自适应RBF神经网络逼近双二次泛函最优控制研究 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 双二次泛函及机械臂动力学方程的建立 | 第43-45页 |
| 4.2.1 双二次泛函的建立 | 第44页 |
| 4.2.2 机械臂动力学方程的建立 | 第44-45页 |
| 4.3 自适应神经网络逼近控制器的设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 自适应RBF神经网络逼近及稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3.3 针对f(q)整体中各项分别自适应RBF逼近 | 第48页 |
| 4.3.4 BP网络及RBF网络设计逼近器对比 | 第48-50页 |
| 4.4 双二次型性能泛函指标的建立及求解 | 第50-55页 |
| 4.4.1 双二次型目标泛函约束方程的建立 | 第50-52页 |
| 4.4.2 双二次型性能泛函指标模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.4.3 双二次型模型的求解 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 仿真实例及其分析 | 第57-79页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 多无人机目标跟踪与协同竞争的最优控制策略仿真实例与分析 | 第57-70页 |
| 5.2.1 实例1:多架无人机以不同的初始速度从不同的起飞位置起飞 | 第57-61页 |
| 5.2.2 实例2:多无人机以相同的初始速度从不同的起飞位置起飞 | 第61-63页 |
| 5.2.3 实例3:多架无人机以不同的初始速度从不同的起飞位置起飞 | 第63-65页 |
| 5.2.4 实例4:连续时间非线性动态竞争模型的输出最优控制策略 | 第65-66页 |
| 5.2.5 比较分析1:路径规划算法分析 | 第66-67页 |
| 5.2.6 比较分析2:双闭环四旋翼无人机速度跟踪控制分析 | 第67-68页 |
| 5.2.7 比较分析3:最优控制策略中增强噪声的鲁棒性分析 | 第68-70页 |
| 5.3 机械臂的自适应RBF逼近双二次泛函最优控制仿真实例与分析 | 第70-77页 |
| 5.3.1 仿真实例 | 第71-76页 |
| 5.3.2 比较分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 A 四旋翼无人机系统的动力学方程推导 | 第86-89页 |
| 附录 B 机械臂系统的动力学方程推导 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第91-92页 |
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