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IRB1400型机器人轨迹规划与控制
 
     论文目录
 
绪论第1-11页
 §0-1 本文研究的目的和主要的研究内容第7页
     ·课题来源、研究目的、用途和意义第7页
     ·本文研究的内容第7页
 §0-2 工业机器人发展概况第7-9页
 §0-3 机器人轨迹规划和控制方法概述第9-10页
     ·轨迹规划第9页
     ·控制方法第9-10页
 §0-4 本文所做的工作第10-11页
第一章 IRB1400机器人的运动分析第11-29页
 §1-1 IRB1400机器人的结构和性能指标第11-16页
     ·结构组成第11-13页
     ·主要机构参数第13-16页
 §1-2 机器人运动学的数学理论:非线性方程组解法概述第16-22页
     ·精确解法第17页
     ·求类解析解的消元法第17-18页
     ·数值迭代法第18-21页
     ·渐近解法第21-22页
 §1-3 IRB1400机器人的位姿正解第22-27页
     ·机器人位姿的定义第22-23页
     ·D-H矩阵法第23页
     ·IRB1400型工业机器人位姿正解第23-27页
 §1-4 IRB1400机器人的位姿逆解第27-28页
 本章小节第28-29页
第二章 IRB1400机器人轨迹规划第29-41页
 §2-1 机器人轨迹规划的一般性问题第29-30页
 §2-2 关节空间机器人轨迹规划第30-32页
     ·线性插值关节空间轨迹规划第31页
     ·三次多项式插值关节空间轨迹规划第31-32页
 §2-3 笛卡尔空间机器人轨迹规划第32-39页
     ·笛卡尔空间直线轨迹规划方法第33-34页
     ·笛卡尔空间圆弧轨迹规划方法第34-39页
     ·笛卡尔空间姿态插补方法第39页
 本章小结第39-41页
第三章 机器人运动控制要求及其原理第41-52页
 §3-1 机器人控制系统第41-45页
     ·机器人计算机控制系统第41-42页
     ·机器人伺服驱动系统第42-45页
 §3-2 机器人运动控制的方式第45-46页
 §3-3 机器人多轴协调联动第46-51页
 本章小节第51-52页
第四章 IRB1400机器人的程序控制第52-72页
 §4-1 IRB1400机器人示教控制第53-54页
 §4-2 IRB1400机器人编程语言系统第54-62页
     ·机器人语言的发展历史第55页
     ·机器人语言分类第55-62页
       ·机器人语言的整体特征第56页
       ·主程序与子程序第56-57页
       ·IRB1400型的机器人语言的数据和数据类型第57-59页
       ·IRB1400机器人语言特点第59-61页
       ·IRB1400机器人语言函数系统第61-62页
 §4-3 IRB1400机器人坐标系统第62-65页
 §4-4 编程控制步骤第65-67页
     ·具体任务分析(细化控制任务)第65页
     ·设计I/O信号第65-67页
     ·绘流程图第67页
     ·编程实现第67页
     ·调试第67页
 §4-5 程序控制实例第67-71页
     ·机器人任务的提出及其分解第67-68页
     ·程序的实现第68-71页
 本章小节第71-72页
结论和展望第72-74页
致谢第74-75页
主要的参考文献第75-77页
附录:第77-78页

 
 
论文编号BS1037420,这篇论文共78
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