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网络环境下多自主水下航行器编队控制研究
 
     论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-12页
1 绪论第12-23页
   ·课题研究意义第12页
   ·国内外发展现状第12-20页
   ·有待解决的关键问题第20页
   ·论文结构安排第20-23页
2 虚拟-主从递阶结构的多自主水下航行器编队控制第23-39页
   ·虚拟-主从递阶结构编队策略第23-25页
   ·簇间-基于虚拟结构的编队控制第25-27页
   ·簇内-基于跟随领航者的编队控制第27-31页
   ·仿真算例第31-38页
   ·本章小结第38-39页
3 有限时间线性化复合跟踪控制算法第39-52页
   ·问题描述第39-41页
   ·轨迹跟踪控制器设计第41-44页
   ·仿真算例第44-51页
   ·本章小结第51-52页
4 基于非线性滤波的复合跟踪控制算法第52-66页
   ·问题描述第52-54页
   ·轨迹跟踪控制器设计第54-57页
   ·扩展卡尔曼滤波器设计第57-58页
   ·基于上三角-对角矩阵分解的无迹卡尔曼滤波器设计第58-62页
   ·仿真算例第62-65页
   ·本章小结第65-66页
5 基于一致性的有限时间编队控制算法第66-85页
   ·一致性理论第66-68页
   ·基于虚拟领航者的多智能体编队控制第68-73页
   ·基于主-从结构的单领航者编队控制第73-78页
   ·基于主-从结构的递阶式多智能体编队控制第78-81页
   ·具有通信距离约束的智能体的编队控制第81-84页
   ·本章小结第84-85页
6 通信受限情形下的有限时间协调控制算法第85-124页
   ·多自主水下航行器协同控制一致性算法第85-86页
   ·基于邻居信息的固定拓扑编队控制第86-93页
   ·三维空间基于人工势场和有限时间一致性的协调控制第93-100页
   ·噪声环境下基于卡尔曼滤波的一致性协调控制第100-104页
   ·预定义通信距离情形下的动态通信拓扑多智能体编队第104-111页
   ·有限通信距离下具有智能体掉队情形下的多智能体编队第111-116页
   ·受扰情形下的多智能体一致性跟踪协议第116-123页
   ·本章小结第123-124页
7 基于一致性的多自主水下航行器有限时间编队控制第124-141页
   ·平面内基于一致性和虚拟结构的多自主水下航行器编队控制第124-130页
   ·三维空间基于一致性的多自主水下航行器编队控制第130-140页
   ·本章小结第140-141页
总结和展望第141-142页
参考文献第142-149页
附录 符号与标记第149-150页
个人简历第150-151页
攻读博士学位期间已发表或录用的论文第151-152页
攻读博士学位期间参与的科研项目第152-153页
致谢第153页

 
 
论文编号BS2770,这篇论文共153
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