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非完整轮式移动机器人的运动控制 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-8页 | | 目录 | 第8-10页 | | 第1章 绪论 | 第10-22页 | | ·引言 | 第10-11页 | | ·研究现状 | 第11-19页 | | ·点镇定控制问题 | 第12-15页 | | ·轨迹跟踪控制 | 第15-18页 | | ·路径跟踪控制 | 第18-19页 | | ·本文的研究内容及结构安排 | 第19-22页 | | 第2章 基础知识 | 第22-36页 | | ·非完整约束 | 第22-30页 | | ·非完整约束的定义 | 第22-23页 | | ·非完整约束的判别 | 第23-27页 | | ·非完整系统的分类 | 第27-30页 | | ·非完整系统的能控性 | 第30-32页 | | ·非完整系统动力学模型 | 第32-34页 | | ·本章小结 | 第34-36页 | | 第3章 基于运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第36-62页 | | ·引言 | 第36-37页 | | ·问题描述 | 第37-39页 | | ·控制器设计 | 第39-60页 | | ·基于Backstepping的控制器设计 | 第39-46页 | | ·仿真结果与分析 | 第46-52页 | | ·基于李雅普诺夫直接法的控制器设计 | 第52-55页 | | ·仿真结果与分析 | 第55-60页 | | ·本章小结 | 第60-62页 | | 第4章 基于动力学模型的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第62-82页 | | ·引言 | 第62-63页 | | ·问题描述 | 第63-69页 | | ·非线性系统输入输出反馈线性化 | 第63-66页 | | ·系统模型输入输出反馈线性化 | 第66-69页 | | ·鲁棒轨迹跟踪控制 | 第69-76页 | | ·鲁棒轨迹跟踪控制设计 | 第69-71页 | | ·参数变化的影响 | 第71-73页 | | ·仿真结果与分析 | 第73-76页 | | ·自适应鲁棒轨迹跟踪控制 | 第76-81页 | | ·自适应鲁棒轨迹跟踪控制器设计 | 第76-78页 | | ·仿真结果与分析 | 第78-81页 | | ·本章小结 | 第81-82页 | | 第5章 一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定 | 第82-94页 | | ·引言 | 第82-83页 | | ·问题描述 | 第83-84页 | | ·控制器设计 | 第84-90页 | | ·仿真结果与分析 | 第90-92页 | | ·本章小结 | 第92-94页 | | 第6章 结束语 | 第94-98页 | | ·论文的主要工作和贡献 | 第94-95页 | | ·论文的主要创新 | 第95-96页 | | ·前景展望 | 第96-98页 | | 参考文献 | 第98-108页 | | 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第108-109页 | | 致谢 | 第109页 |
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论文编号BS697770，这篇论文共109页
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