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基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究

论文目录

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-17页
·课题来源	第10页
·研究背景	第10页
·研究意义与目的	第10-11页
·国内外研究现状及发展	第11-15页
·主要研究内容及论文安排	第15-17页
第二章视觉方案选择与摄像机标定	第17-28页
·视觉方案选择	第17-18页
·摄像机标定	第18-24页
·针孔模型	第18-20页
·摄像机标定方法	第20页
·张正友标定法	第20-24页
·标定实验	第24-27页
·小结	第27-28页
第三章工件识别与定位	第28-38页
·图像采集及图像预处理	第29-31页
·图像采集	第29-30页
·图像预处理	第30-31页
·工件提取	第31-32页
·形状识别	第32-35页
·Hough 变换检测直线	第32-33页
·Hough-链码	第33-35页
·工件定位	第35-37页
·小结	第37-38页
第四章 6 轴机器人运动学分析	第38-54页
·机器人位姿描述和坐标变换	第38-41页
·位姿描述	第38-40页
·坐标变换	第40-41页
·机器人运动学方程	第41-42页
·RH6-A 型机器人运动学分析	第42-51页
·运动学正解	第42-46页
·运动学反解	第46-51页
·机器人轨迹规划	第51-53页
·小结	第53-54页
第五章 OpenGL 建模及仿真实验	第54-67页
·OpenGL 概述	第54-58页
·OpenGL 的组成和主要功能	第55页
·OpenGL 工作方式及绘制过程	第55-57页
·基于 MFC 建立 OpenGL 应用程序框架	第57-58页
·机器人建模	第58-63页
·环境建模及动态仿真	第63-66页
·小结	第66-67页
第六章总结与展望	第67-69页
参考文献	第69-72页
在学研究成果	第72-73页
致谢	第73页

论文编号BS1924871，这篇论文共73页会员购买按0.35元/页下载，共需支付25.55元。直接购买按0.5元/页下载，共需要支付36.5元。

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