| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 不动产实地调查的概念及意义 | 第9页 |
| 1.1.2 不动产测量方法简述 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 惯性测量技术发展历史及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 惯性传感器发展历史及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 初始对准技术发展历史及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 捷联惯性测量系统多位置对准技术研究 | 第16-34页 |
| 2.1 光纤陀螺工作原理及惯性传感器误差建模 | 第16-17页 |
| 2.1.1 光纤陀螺工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 光纤陀螺误差建模 | 第17页 |
| 2.1.3 加速度计误差建模 | 第17页 |
| 2.2 常用坐标系及变换关系 | 第17-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系及介绍 | 第17-19页 |
| 2.2.2 常用坐标系间的变换关系 | 第19页 |
| 2.3 水平状态下多位置对准技术研究 | 第19-24页 |
| 2.3.1 二位置对准 | 第20-21页 |
| 2.3.2 四位置对准 | 第21-22页 |
| 2.3.3 多位置对准 | 第22-23页 |
| 2.3.4 动态对准 | 第23页 |
| 2.3.5 对准方案比较选择 | 第23-24页 |
| 2.4 倾斜状态下四位置对准技术研究 | 第24-27页 |
| 2.4.1 倾斜状态下四位置对准模型 | 第25页 |
| 2.4.2 四位置对准方案的改进 | 第25-26页 |
| 2.4.3 双轴陀螺四位置对准 | 第26-27页 |
| 2.5 倾斜状态下四位置对准误差分析 | 第27-33页 |
| 2.5.1 光纤陀螺漂移误差 | 第27-29页 |
| 2.5.2 转位误差 | 第29-30页 |
| 2.5.3 倾角测量误差 | 第30-32页 |
| 2.5.4 纬度误差 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 捷联惯性测量系统单位置对准技术研究 | 第34-57页 |
| 3.1 捷联惯性测量系统粗对准 | 第34-37页 |
| 3.1.1 解析粗对准 | 第34-35页 |
| 3.1.2 解析粗对准的改进 | 第35页 |
| 3.1.3 解析粗对准误差分析 | 第35-37页 |
| 3.2 捷联惯性测量系统误差方程 | 第37-39页 |
| 3.3 离散系统卡尔曼滤波基本原理及可观测性分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 离散系统卡尔曼滤波基本原理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 连续系统离散化 | 第40页 |
| 3.3.3 基于奇异值分解的系统状态变量可观测性分析 | 第40-43页 |
| 3.4 位置已知点处捷联惯性测量系统精对准技术 | 第43-50页 |
| 3.4.1 位置已知点处捷联惯性测量系统数学模型 | 第43-46页 |
| 3.4.2 位置已知点处系统状态变量可观测性结果 | 第46-48页 |
| 3.4.3 位置已知点处捷联惯性测量系统精对准仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.5 位置未知点处捷联惯性测量系统精对准技术 | 第50-55页 |
| 3.5.1 位置未知点处捷联惯性测量系统数学模型 | 第51-52页 |
| 3.5.2 位置未知点处系统状态变量可观测性结果 | 第52-53页 |
| 3.5.3 位置未知点处捷联惯性测量系统精对准仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 自适应卡尔曼滤波在单位置对准中的应用 | 第57-72页 |
| 4.1 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在精对准中的应用研究 | 第57-64页 |
| 4.1.1 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波原理 | 第57-59页 |
| 4.1.2 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在位置已知点精对准中的仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.1.3 Sage-Husa自适应滤波在位置未知点精对准中的仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.2 模糊自适应滤波在精对准中的应用研究 | 第64-71页 |
| 4.2.1 模糊自适应卡尔曼滤波原理 | 第64-65页 |
| 4.2.2 模糊逻辑推理系统设计 | 第65-66页 |
| 4.2.3 模糊自适应滤波在位置已知点精对准中的仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.2.4 模糊自适应滤波在位置未知点精对准中的仿真分析 | 第68-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于不动产测量的初始对准技术实验验证 | 第72-82页 |
| 5.1 实验系统介绍及实验数据预处理 | 第72-74页 |
| 5.1.1 捷联惯性测量系统及三轴转台介绍 | 第72-73页 |
| 5.1.2 实验数据预处理 | 第73-74页 |
| 5.2 捷联惯性测量系统四位置对准实验验证 | 第74-76页 |
| 5.2.1 四位置对准重复性实验 | 第74-75页 |
| 5.2.2 四位置对准转位误差实验 | 第75-76页 |
| 5.2.3 四位置对准调平误差实验 | 第76页 |
| 5.3 捷联惯性测量系统单位置对准实验验证 | 第76-78页 |
| 5.3.1 粗对准实验 | 第76-77页 |
| 5.3.2 精对准实验 | 第77-78页 |
| 5.4 基于捷联惯性/激光测距模块组合测量系统的定位技术实验验证 | 第78-81页 |
| 5.4.1 距离-坐标转换 | 第78-79页 |
| 5.4.2 基于四位置对准的定位结果分析 | 第79-80页 |
| 5.4.3 基于单位置对准的定位结果分析 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 硕士期间研究成果及论文发表情况 | 第88页 |
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