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船舶航向自适应Backstepping控制器设计与仿真
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
第1章 绪论第9-14页
    1.1 论文的背景及研究意义第9页
    1.2 船舶航向控制概述第9-10页
    1.3 自适应Backstepping研究现状第10-11页
    1.4 执行器饱和控制系统设计第11-12页
        1.4.1 执行器饱和系统概述第11页
        1.4.2 执行器饱和系统研究现状第11-12页
    1.5 干扰观测器概述第12-13页
    1.6 本文主要研究内容第13-14页
第2章 船舶运动数学模型第14-24页
    2.1 船舶运动学坐标系第14-15页
    2.2 船舶平面的数学模型第15-19页
        2.2.1 Nomoto线性数学模型第18页
        2.2.2 Norrbin非线性数学模型第18-19页
    2.3 船舶航向运动随机扰动第19-22页
        2.3.1 海风干扰第19-20页
        2.3.2 海浪干扰第20-22页
        2.3.3 海流干扰第22页
    2.4 船舶运动控制研究的基本问题第22-23页
        2.4.1 船舶航向控制性能指标第22-23页
        2.4.2 参考模型第23页
    2.5 本章小结第23-24页
第3章 基于自适应Backstepping的船舶航向控制器设计第24-43页
    3.1 Lyapunov稳定性理论第24页
    3.2 船舶航向Backstepping控制器研究第24-32页
        3.2.1 Backstepping设计原理第24-28页
        3.2.2 控制器设计第28-30页
        3.2.3 仿真及分析第30-32页
    3.3 船舶航向自适应Backstepping控制器研究第32-42页
        3.3.1 自适应Backstepping的设计原理第32-36页
        3.3.2 控制器设计第36-39页
        3.3.3 仿真及分析第39-42页
    3.4 本章小结第42-43页
第4章 考虑输入饱和的航向控制器设计第43-56页
    4.1 抗饱和控制设计方法概述第43-44页
        4.1.1 设计方法概述第43页
        4.1.2 辅助系统方法设计概述第43-44页
    4.2 基于Backstepping的航向抗饱和控制器设计第44-49页
        4.2.1 控制器设计第44-46页
        4.2.2 稳定性分析第46-47页
        4.2.3 仿真及分析第47-49页
    4.3 基于自适应Backstepping的航向抗饱和控制器设计第49-55页
        4.3.1 控制器设计第49-52页
        4.3.2 稳定性分析第52-53页
        4.3.3 仿真及分析第53-55页
    4.4 本章小结第55-56页
第5章 基于干扰观测器并考虑输入饱和的控制器设计第56-66页
    5.1 干扰观测器概述第56页
    5.2 基于干扰观测器并考虑输入饱和的控制器设计第56-63页
        5.2.1 控制器设计第57-62页
        5.2.2 稳定性分析第62-63页
    5.3 仿真及分析第63-65页
    5.4 本章小结第65-66页
第6章 总结与展望第66-67页
参考文献第67-71页
致谢第71页

 
 
论文编号BS3205071,这篇论文共71
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