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四旋翼飞行器设计与稳定控制研究

论文目录

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章绪论	第9-19页
·引言	第9页
·四旋翼飞行器的国内外研究现状	第9-14页
·四旋翼飞行器发展的关键技术	第14-16页
·课题研究的科学意义与发展前景	第16-17页
·本文的主要内容	第17-19页
第2章四旋翼飞行器建模	第19-28页
·引言	第19页
·建模的方法和步骤	第19-21页
·系统分析建模	第21-27页
·四旋翼飞行状态分析	第21-22页
·建立坐标系	第22-23页
·转子动力学建模	第23-24页
·四旋翼飞行器的动力学	第24-27页
·小结	第27-28页
第3章四旋翼飞行器硬件搭建	第28-38页
·引言	第28页
·四旋翼直飞行器样机制作和特点	第28-29页
·四旋翼飞行器飞行控制的特点	第29-32页
·硬件方案设计	第32-36页
·飞行姿态感测模块	第32-33页
·推力组模块	第33-34页
·电子调速器	第34-35页
·微处理器模块	第35页
·无线通信模块	第35-36页
·电源模块	第36页
·减少机械振动，提高飞行稳定性	第36页
·本章小结	第36-38页
第4章软件设计与仿真	第38-50页
·姿态解算分析	第39-41页
·卡尔曼姿态解算算法流程	第41-43页
·控制算法	第43-47页
·仿真实验	第47-50页
第5章四旋翼飞行器飞行试验	第50-56页
·四旋翼飞行器的试飞步骤	第50-51页
·在试飞之前的准备工作	第50-51页
·试飞过程及注意事项	第51页
·飞行试验中的紧急情况及其处理	第51页
·四旋翼飞行器飞行控制参数的调试	第51-54页
·小结	第54-56页
第6章总结与展望	第56-58页
参考文献	第58-64页
致谢	第64页

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