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空间柔性机械臂接触操作动力学分析及阻抗控制策略研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第9-16页
    1.1 研究背景与研究意义第9-10页
    1.2 空间柔性机械臂动力学特性研究现状第10-11页
    1.3 机械臂柔顺控制研究现状第11-14页
        1.3.1 力位混合控制第12-13页
        1.3.2 阻抗控制研究现状第13页
        1.3.3 自适应阻抗控制研究现状第13-14页
    1.4 本文主要研究内容第14-16页
第二章 空间柔性机械臂接触操作动力学特性分析第16-30页
    2.1 引言第16页
    2.2 机械臂柔性元件变形分析第16-18页
        2.2.1 柔性关节变形描述及假设第16-17页
        2.2.2 柔性臂杆变形描述及假设第17-18页
    2.3 空间柔性机械臂动力学分析第18-24页
        2.3.1 空间柔性机械臂运动学建模第19-21页
        2.3.2 空间柔性机械臂动力学建模第21页
        2.3.3 不同柔性变形条件下机械臂动力学分析第21-24页
    2.4 空间柔性机械臂接触操作动力学分析第24-29页
        2.4.1 动力学方程的降阶求解第25页
        2.4.2 仿真计算第25-29页
    2.5 本章小结第29-30页
第三章 空间柔性机械臂接触操作的阻抗控制第30-43页
    3.1 引言第30页
    3.2 阻抗控制算法原理第30-34页
        3.2.1 阻抗控制模型第30-31页
        3.2.2 目标控制参数性能分析第31-34页
    3.3 空间柔性机械臂阻抗控制算法第34-36页
    3.4 空间柔性机械臂的阻抗控制仿真第36-42页
        3.4.1 运动空间下的轨迹跟踪第36-39页
        3.4.2 接触操作时固定点的力控制第39页
        3.4.3 接触操作时的接触力控制第39-42页
    3.5 本章小结第42-43页
第四章 基于粒子群优化的空间柔性机械臂接触操作自适应阻抗控制第43-55页
    4.1 引言第43页
    4.2 自适应阻抗控制算法第43-49页
        4.2.1 控制算法原理第43-45页
        4.2.2 粒子群控制参数优化第45-48页
        4.2.3 稳定性证明第48-49页
    4.3 自适应阻抗控制仿真第49-54页
        4.3.1 粒子群参数优化控制仿真第49-52页
        4.3.2 空间七自由度机械臂自适应阻抗控制第52-54页
    4.4 本章小节第54-55页
第五章 基于ADAMS与MATLAB的空间柔性机械臂接触操作阻抗控制联合仿真第55-64页
    5.1 引言第55页
    5.2 模块子系统建立第55-60页
        5.2.1 机械臂系统模型建立第55-59页
        5.2.2 控制子系统建立第59-60页
    5.3 联合仿真系统建立第60-63页
    5.4 本章小结第63-64页
第六章 结论与展望第64-66页
    6.1 主要研究工作第64-65页
    6.2 展望第65-66页
参考文献第66-70页
致谢第70-71页
作者攻读学位期间发表的学术论文第71页

 
 
论文编号BS3012672,这篇论文共71
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