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高速并联机械手控制方法研究
 
     论文目录
 
中文摘要第4-5页
Abstract第5页
字母注释表第11-12页
第一章 绪论第12-22页
    1.1 课题研究背景及意义第12-15页
    1.2 国内外研究状况第15-20页
    1.3 本文主要研究内容第20-22页
第二章 简化刚体动力学建模第22-31页
    2.1 引言第22页
    2.2 运动学建模第22-25页
    2.3 完备刚体动力学建模第25-26页
    2.4 简化刚体动力学建模第26-30页
    2.5 本章小结第30-31页
第三章 轨迹规划第31-44页
    3.1 引言第31页
    3.2 运动路径设定第31-32页
    3.3 运动规律第32-36页
    3.4 运动规律的对比与选择第36-42页
    3.5 本章小结第42-44页
第四章 机械手运动控制第44-60页
    4.1 引言第44页
    4.2 电机模型确立第44-45页
    4.3 运动控制方法第45-58页
    4.4 本章小结第58-60页
第五章 实验第60-68页
    5.1 引言第60页
    5.2 实验对象描述第60页
    5.3 力矩测量实验第60-65页
    5.4 模糊PID控制实验第65-67页
    5.5 本章小结第67-68页
第六章 全文总结第68-70页
    6.1 结论第68-69页
    6.2 工作展望第69-70页
参考文献第70-74页
发表论文和参加科研情况说明第74-75页
致谢第75-76页
 
 
论文编号BS3770372，这篇论文共76页
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